日本江户幕府治下大概有几百个藩（大名），地位最高和影响最大的藩（大名）家族是与江户幕府将军同族的亲藩：德川姓“御三家（尾张家、纪伊家、水户家）”和“御三卿（田安家、一桥家、清水家）”。那么江户幕府地位最高的“御三家”与“御三卿”之间有什么区别呢？
江户幕府建立后不久，初代将军德川家康将征夷大将军之位让给了三儿子德川秀忠，是为二代将军，德川家康则退为大御所。大御所德川家康将日常政务交给将军德川秀忠处理，自己除了控制幕府的最高实权之外，就是思考如何能让江户幕府坚如磐石，千秋万载。
德川家康认为室町幕府、织田信长、丰臣秀吉失败的主要原因之一是没有处理好继承人和同族大名。吸取前人失败教训的德川家康决定以三子德川秀忠（将军家）、九子德川义直（尾张家）、十子德川赖宣（时为骏府家，后改为纪伊家）建立江户幕府的“御三家”。
德川家康规定：如果将军家绝嗣，继任将军则从尾张家和纪伊家的藩主中挑选从。这样既保证德川家康的子孙后代世袭垄断幕府将军，也断了其他幕府亲藩的念想。因为拥有幕府将军的继承权，所以尾张家和纪伊家地位很高，连德川秀忠的二儿子都在两个叔叔之下。
德川家康将“御三家”定为“祖宗之法”，德川秀忠也没有改变。德川秀忠的长子、三代将军德川家光继位后觉得将军家与身为臣子的尾张家、纪伊家并列“御三家”不合适，便把将军家的地位提高，让尾张家、纪伊家与水户家并列“御三家”，但水户家没有幕府将军的继承权。
为了补偿没有将军继承权的水户家，德川家光以德川家康的名义规定：将军家绝嗣后，由水户家从尾张家和纪伊家挑选继任将军。德川家光共有六个儿子，将军家绝嗣看起来是不可能的。因此水户家的将军选择权更像是“空头支票”，德川家光觉得水户家永远用不上。
但德川家光没想到的是，将军家在七代将军德川家继死后真的绝嗣了。因为水户家的初代藩主德川赖宣与纪伊家的初代藩主德川赖房是同母兄弟，再加上其他因素，所以水户家当时藩主德川纲条选择纪伊家的藩主德川吉宗继任将军，德川吉宗成为江户幕府的八代将军。
德川吉宗的继位造成两个后果：第一是“御三家”稳定将军继承的作用消失；第二是尾张家因为没能继承将军而与幕府形同陌路。更要命的是，德川吉宗的长子德川家重（九代将军）是一个口吃加尿床的“废人”，自然引起了德川吉宗其他儿子和有些幕府亲藩的野心。
于是德川吉宗模仿德川家康的“御三家”，以次子德川宗武（田安家）、四子德川宗尹（一桥家）、孙子次子德川重好（清水家）建立了“御三卿”。如果德川家重的将军家绝嗣，继任将军则从“御三卿”中挑选。德川吉宗以此保证纪伊家世袭垄断了江户幕府的将军之位。
“御三卿”的建立导致“御三家”的影响大幅下降。为了安抚“御三家”，德川吉宗给“御三卿”的领地只有“御三家”的几分之一，“御三卿”名义上的家格也低于“御三家”。德川吉宗也没有取消“御三家”的将军继承权，但“御三家”的继承顺序排在“御三卿”之后。
,
