卫国殇公之后，卫国的君位传到了卫灵公的手中。
关于卫灵公的出生，其实还有一个神奇的故事。灵公的父亲是襄公，襄公有一个小妾，襄公十分宠爱。这个小妾便有了身孕，在怀孕期间，一天晚上，她梦见一个人对他说：“我是康叔，你的儿子应该叫‘元’，他以后一定会当上卫国国君。”
小妾醒后非常吃惊：康叔是谁？我儿子要当上卫国国君？带着这些疑问，小妾去问卫国的史学大师孔成子，孔成子说：“康叔，是卫国的始祖。”
小妾很高兴，拜别了孔成子之后，她回去之后，就只做一件事：安心养胎。
等到小妾生下孩子后，果然是个男孩，她就将做梦的那件事告诉了襄公，襄公听了大为吃惊。一阵诧异之后，襄公还是给孩子取名叫元，又因为襄公没有嫡子，所以就立元为继承人，也就是灵公。
灵公的夫人是南子，他的太子叫蒯聩，这二人关系不好，南子经常劝灵公换掉太子。所以蒯聩就想杀掉南子。蒯聩与他的家臣戏阳合谋，想要等到上朝时，让戏阳杀死南子。可是，等到快要动手时，戏阳突然后悔了，迟迟没有动手。
蒯聩那个叫着急啊，频频向戏阳使眼色，次数一多，被南子察觉，南子很害怕，在朝堂上大声疾呼：“太子想要杀我。”灵公大怒。太子蒯聩逃到晋国，投靠了晋国的实权派赵氏。
灵公四十二年（前493年），灵公到郊外游玩，让郢为他驾车，郢，是灵公的小儿子。灵公怨恨太子蒯聩逃亡，对郢说：“我将要立你为太子。”郢回答说：“我的才能浅薄，恐怕会有辱国家，父王还是另选他人吧！”
夏季，灵公去世，夫人想立郢为太子，郢说：“逃亡在外的太子蒯聩的儿子辄还在这里，我不能当这个太子。”于是卫国人就立辄为国君，就是卫出公。
六月，赵简子打算护送蒯聩回国，于是让阳虎派十多个人假扮卫国人，穿着丧服，来晋国迎接蒯聩，并护送他回国继位。卫国人听说这个消息后，便起兵阻止蒯聩，蒯聩不敌，退回到宿邑自保。
此时，卫国的国君是蒯聩的儿子辄，蒯聩此次回国，是为了夺取自己儿子的地位，而蒯聩儿子为了保证自己的地位，起兵攻打父亲蒯聩。
权力争夺让人罔顾亲情道德，令人寒心！
既然外部无法进入卫国，那就从内部攻入。
当初，孔文子娶了蒯聩的姐姐为妻，生下了孔悝。孔文子家有个叫浑良夫的仆人长的很英俊，孔文子去世之后，浑良夫便与孔悝的母亲发展成了情人关系。孔悝母亲为了让浑良夫获得地位，就让他到宿邑投靠蒯聩。
蒯聩对远道而来的浑良夫说：“如果你能帮助我回国继位，我会好好报答你，我会让你当大夫，让你终身富贵。”蒯聩便于浑良夫订立盟约，承诺事成之后，将孔悝母亲嫁给浑良夫。
出公十二年十二月，浑良夫与蒯聩悄悄回到了卫国，暂时住在孔氏家外面的庄园中。一天夜晚，这二人穿着妇人的衣服，用头巾遮住面，坐在车上，由宦官驾车，谎称是婢女，顺利进入孔家，直达孔悝母亲的住处。
三人吃过晚饭后，孔悝母亲手拿着戈来到了孔悝的住处，蒯聩等五人身披铠甲随后而行。孔悝母亲将儿子孔悝逼到屋角，强令他和蒯聩订立盟约，之后逼迫他登上高台召集百官，共同拥立蒯聩为卫国国君。
孔悝的家臣（即孔悝的臣属）栾宁正在烤肉，准备大吃一顿，突然听说发生了内乱，肉也不吃了，赶紧把这件事告诉了孔家邑宰（家臣的头叫做邑宰）仲由。
仲由就是子路，他是孔子的弟子之一。
卫出公也由大臣护送，逃出了卫国。
仲由接到报信之后，立即赶到孔家，刚要进入孔院，正巧遇到子羔刚刚从里面出来，子羔说：“大门已经关上了。”
仲由回答：“我暂且到门前去看一看。”
子羔劝仲由：“来不及了，你不要陷入这场灾难中。”
仲由义正言辞的告诫说：“我拿了孔悝给的俸禄，就不能在他受难时离开。”
子羔最终还是没能留下来，还是逃走了。
仲由想进去，来到门前，公孙敢关闭了大门，在门里面向外喊：“不要进去了，进来了也做不了什么！”
仲由隔着大门，朝里面喊话：“你就是公孙先生吧！享受着人家给的俸禄，而人家有乱时，却躲在一旁不顾。您可以，我不能这么做，既然拿了人家的俸禄，就一定要帮人家度过危难。”
刚好，此时有个人从里面出来，仲由趁机就进入了孔家大院。
仲由找到蒯聩，对他说：“太子活捉孔悝又有什么用呢？即使杀了他，也一定会有人继续反对太子当国君的。”蒯聩听到这些话之后，非常害怕，就让手下一齐上前，砍杀仲由。
在战斗中，仲由表现非常勇敢，攻击他的人几乎不能立即将他杀死。突然，其中一个人用戈刺向仲由，割断了仲由的帽缨（即用来系住帽子的绳子），仲由看着自己的帽子，从容说道：“君子死的时候，帽子是不能掉到地上的。”
仲由俯身捡起自己的帽子，将帽缨系好。也就是在这个空档，仲由被刺杀而死。
孔子听说卫国发生内乱后，叹息说到：“唉，高柴（即子羔）可能会回来吧？仲由应该会死了！”高柴和仲由都是孔子的弟子。
子羔和仲由在生死和忠义面前做了两种不同的选择，这当然不能用对错来衡量。即便如此，后人也给了他们一个公正的评价：关于子路，人尽皆知；关于子羔，知之甚少。
蒯聩也最终达成了他的目的，在孔悝的拥立下当上了国君，便是卫庄公。
此后，卫国逐渐衰弱，除了频繁换国君，卫国已无事迹可述。不过，卫国倒是存国很久，一直到公元前209年，秦二世废掉卫国国君角，将其贬为平民，卫国才最终灭亡。
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