一：夹爪气缸选型
①：根据工件大小，形状，质量和使用目的，选择平行开闭型或支点开闭型；
②：根据工件大小，形状，外伸量，使用环境以及使用目的，选择气爪的系列；
③：根据气爪夹持力的大小，夹持点距离，外伸量以及行程，选定气爪的尺寸；
举列说明：
气爪的夹持重物如图所示：
气缸水平放置，夹持重物0.1KG，夹持重物外径，夹持点距离L=30MM，向下外伸量H=10MM，使用压力为0.4MPA。
①计算夹持力：
由下图可知：
N个手指总夹持力产生的摩擦力为NUF必须大于夹持工件的重力MG，考虑到搬送过程中的加速度以及冲击力等，必须设定一个安全系数a
Ⅰ：NUF＞amg
Ⅱ：F＞amg/nu
参数说明：
u摩擦系数 根据工件与抓取工件的摩擦系数而定；
a 安全系数 一般都取4
β=A/NU
对于2个手指 β取10-20
对于3个手指，β取7-14
对于4个手指，β取5-10
以上为2个夹爪，
①则必要的夹持力F=20MG=20*0.1*9.8=19.6N；
②由上所知，P=0.4MPA；
夹持点为30；
由下图可知，夹持力为24N；
根据公式，必须大于夹持力，所以选择——；
二：夹持点确认
夹持点必须小于允许外伸量，否则会降低气爪的使用寿命；
三：手指上外力确认：
根据不同情况确认不同的力矩方式；
四：总结：
确认夹爪最快方式：
1.NUF＞AMG
2.查样本，查找夹持点距离气缸出力；
3.查样本，看外伸量是不是在允许范围内；
4.看机构本身是否存在力矩，使用 MGL计算力矩大小，查样本是不是在本气爪的范围内；
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