欠驱动机构：原动件小于机构自由度，具有不确定运动（最小阻力定律）
冗余驱动机构：原动件大于机构由度，最薄弱处损坏（增加可靠性）
这里主要考虑平面机构自由度的计算。平面机构自由度的计算公式为
其中：n为活动构件数目；PL为低副数目；PH为高副数目
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