北京作为有着三千多年历史的古都，在不同的朝代有着不同的称谓，大致算起来有二十多个别称。
燕都，据史书记载，公元前1122年，周武王灭商以后，在燕封召公。燕都因古时为燕国都城而得名。战国七雄中有燕国，据说是因临近燕山而得国名，其国都称为“燕都”。
幽州，远古时代的九州之一。幽州之名，最早见于《尚书·舜典》：“燕曰幽州。”两汉、魏、晋、唐代都曾设置过幽州，所治均在今天的北京一带。
南京，辽太宗会同元年（938年），将原来的幽州升为幽都府，建号南京，又称燕京，作为辽的陪都。当时辽的首都在上京临潢府（内蒙古自治区赤峰市巴林左旗林东镇南）。
大都，元代以金的离宫今北海公园为中心重建新城，元世祖至元九年（1272年）改称大都，俗称元大都。
北平，明代洪武元年（1368年），朱元璋灭掉元朝后，为了记载平定北方的功绩，将元大都改称北平。
北京，明永乐元年（1403年），明成祖朱棣永乐皇帝取得皇位后，将他做燕王时的封地北平府改为顺天府，建北京城，并准备迁都城于此，这是正式命名为北京的开始，至今已有600余年的历史。
京师，明成祖于永乐十八年（1420年）迁都北京，改称京师，直至清代。
京兆，民国二年（1913年）废顺天府，翌年置京兆地方，直隶中央，其范围包括今天的北京大部分地区，民国十七年（1928年）废京兆地方，改北京为北平。
“北平”一词，最早源于战国时燕国置右北平郡。西汉时北平属广阳国，东汉复为广阳郡，均与右北平隔着渔阳郡。《史记·李将军列传》有“（李）广居右北平”。西晋时，右北平郡改称北平郡，辖地不变，这是北平历史上第一次出现在行政地区名中。
明朝洪武元年，即1368年9月12日，大都更名为北平府，取“北方安宁平定”之意，北平又一次成为北平的名称。后明成祖朱棣迁都，作为明朝的都城于明朝永乐十九年（1421年）改名为北京，与南京对应，形成“南京北平十三司”，此为今名之始。
清朝宣统三年（1911年）辛亥革命后，民国元年（1912年）1月1日，中华民国临时政府定都南京。同年3月，袁世凯将临时政府迁至北平，北平再次成为首都。民国伊始，北平的地方体制仍依清制，称顺天府。直至民国三年（1914年），改顺天府为平津地方，直辖于北洋政府。这一时期，北平新建了有轨电车系统，和一批现代的文化教育机构，如北平大学、燕京大学、清华大学、辅仁大学、协和医学院等。
北伐战争后，中国的首都回迁南京。撤销平津地方，改名为北平特别市。民国十九年（1930年）6月，北平降格为河北省辖市，同年12月复升为院辖市，相当于今日的直辖市。这一时期，北平虽不再是首都，但在教育方面仍有关键优势，拥有国立的北平大学，清华大学等著名高校，被国际人士称为“中国的波士顿”。
民国二十六年（1937年）七七事变后，北平被日军占领，将北平改名为河北省北平市。民国三十四年（1945年）日本宣布向同盟国投降，中国抗日战争结束。同年8月21日第十一战区孙连仲部接收河北省北平市，并恢复原名北平。
1949年月1月31日，北平和平解放。中国人民解放军胜利结束了辽沈、淮海、平津三大战役，全歼国民党军队154万人，完成了中国历史上革命与反革命决战的伟大任务，中国革命取得了决定性的胜利。尤其令北平人民额手称庆的是，在各方人士的通力合作下，中国人民解放军兵不血刃，和平接管了古都北平。1949年9月27日改称北京市，北平走入历史。
北京城建成已有三千年的历史，可谓历史悠久。自辽、金、元、明、清至今均作为国都。今天的北京城与历史上元朝、明朝的格局基本相似，它的早期规划是从元朝开始，1267年(至元四年)开始营造，中都城址和规划主要由刘秉忠负责，以金代的琼华岛离宫(现在北海公园)为中心，1271年(至元八年)开始造大内即皇城，第二年改中都为大都，并正式定都。忽必烈称帝。
元大都的设计思想，完全是按照《周礼》所规定的“匠人营国，国方九里，旁三门，中九经九纬，经涂九轨。左祖右社，面朝后市”的原则设计的。大都坐北朝南是一个规则的长方形。它的南墙在今天北京城东西长安街南侧，北墙在德胜门外的小关一带。现在学院路以西的蓟门烟树和北面小月河水系旁的北土城，均已建成元大都遗址公园，土垣遗迹宛然可寻。东、西两侧基本与明代的城墙相吻合。城围为二万八千六百米，共有十一门。皇城在城的南部，皇城北面是海子，海子又叫积水潭，是对北海、南海、积水潭的总称。海子东岸有中心阁，阁西有石，上刻“中心台”，这是元朝的中心点。它构成了全城的基准。
明朝的都城是在元大都的基础上建成的，大将军徐达，在攻占元大都后，感到其城围太广，不便防守，遂将北城墙向南移五里，并将原城墙全部用砖包砌起来，使其更加坚固。现在西直门外还残存元大都的城遗址。明洪武初年在压缩元朝都城时，为了灭掉元朝的“王气”，将元朝故宫拆掉了。这项破坏性的工作为后来有计划地营建北京提供了前提条件。永乐十五年(1417年)开始大规模兴建北京。明永乐帝即位后，由于朱棣本人曾被封为燕王，他对北平的地理重要性有了更深刻的认识，便在1403年(永乐元年)将北平改为北京。1420年(永乐十八年)修建的宫殿完成，并正式定都北京。营建北京都城，永乐皇帝以朱元璋在凤阳建的明中都为蓝本，再追溯起来应是以南京宫殿为楷模。凤阳的中都主要筹划者是李善长和汤和二人。所以北京城最初设计者也应是其二人。
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