司隶校尉始置于汉武帝征和四年(前89年)，初设时的职务，除"掌徒隶而巡察"之外，还继承了周代司隶"役国中之辱事" 的传统，使其"将徒治沟渠之役。"但武帝初设司隶校尉的目的并不在此，而是使其"持节，从中都官徒千二百人，捕巫蛊，督大奸猾。"就是为了能在巫蛊之祸里面不受他人干扰来设置的一个职位。这是一个类似于监察御史的职位，但由于其有逮捕权与惩治权，权势很大。古代官吏治理喜欢用以卑临贵、以低治高来监察官员，因此司隶校尉是位低权重。
汉武帝画像
在巫蛊之后，武帝感到司隶校尉权势太重，遂"罢其兵"，即剥夺了司隶校尉统率徒兵权，但仍保有皇帝钦命使者的身份。不过，司隶校尉的威权，全靠皇帝的支持、信任，得到皇帝的宠信，其权威足以压百官，得不到皇帝的支持，就成了百官攻击的焦点。鉴于司隶校尉的权柄太重， 司隶校尉在西汉的地位每况愈下。但是，到了东汉，司隶校尉的地位则日趋重要，其职掌则不断强化和多样化。
东汉初年，汉光武帝刘秀省去丞相司直，丞相司直是丞相直属，政府内部的自我监督职位，丞相司直取消后，司隶校尉获得更大的权势，朝会时和尚书令、御史中丞一起都有专席，当时有"三独坐"之称。说句题外话，尚书令基本执掌丞相的权力，丞相不具有决策权，只具有执行权。
司隶校尉碑文
东汉后期，宦官与外戚专权，司隶校尉成为双方夺权不可或缺的重要岗位。 一方常借重司隶校尉的力量挫败对方，如宦官单超等谋诛大将军梁冀，汉桓帝派司隶校尉张彪率兵围困梁冀住宅，将他杀死。汉末，外戚何进欲诛宦官，以袁绍为司隶校尉，并授予他较大权力，后来袁绍果然尽灭宦官。从此，司隶校尉成为政权中枢里举足轻重的角色，所以董卓称之为"雄职"。李傕专政时也自领司隶校尉 。曹操在夺取大权后，也领司隶校尉以自重。
影视剧曹操
值得一说的是，三国时期，诸葛亮与张飞也都当过司隶校尉，随着朝代更替，司隶校尉一职在东晋被废置。直到隋炀帝置司隶台，长官为司隶大夫。
司隶校尉是古代王朝监察制度发展到一定阶段的产物，体现的是皇权至上的原则。但是对我们今天的监察制度发展也有借鉴意义。
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