“风马牛不相及”原指齐楚两国相距甚远，即使发情的马牛走失，也不会跑到对方境内去，比喻事物之间毫无关系。语出《左传·僖公四年》：“君处北海，寡人处南海，唯是风马牛不相及也。”
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春秋初期，齐恒公在管仲的辅佐下，国力日益强盛、成为春秋五霸之一，鲁、陈、卫、宋、曹等小诸侯国都归附齐国。然而，距齐国非常远的楚国的国力也日益强盛，楚国国君不但不服齐桓公，还想与他抗衡，这让齐桓公非常不满。
公元前656年，齐桓公率齐、鲁、宋、陈等八国军队进攻蔡国，蔡侯连夜逃往楚国，请求楚国出兵援助。齐桓公以此为借口，率军进攻楚国。楚王知道后，一边调兵遣将准备作战，一边派大臣屈完到齐国谈判。
屈完能言善辩，受命于楚王后，只身一人前往齐国。屈完见到管仲后，厉声质问道：“你们齐国在北方，我们楚国在南方，齐楚两国相隔遥远，即使发情的马牛走失，也不会跑到对方的国境内。齐国的兵马为何要践踏我们楚国的国土？”面对屈完的质问，管仲回答说：“我们齐国是代表周天子来讨伐你们楚国的。楚国已连续好多年都没有进贡祭祀用的包茅了，因此，我们奉周天子的命令讨伐楚国。”屈完听后说：“没有进贡包茅是我们的不对，以后一定进贡。”
屈完走后，齐桓公将大军开进了楚国境内，楚成王又派屈完前去谈判。齐桓公为了显示自己的军威，就和屈完一起坐车检阅齐国的军队。齐桓公和屈完站在高高的检阅台上，只见下面军容整齐，军士个个英武，马匹也都很精壮，屈完心中暗暗惊叹，但脸上却没有丝毫表示。齐桓公看了下屈完，对他骄傲地说：“齐国兵马强壮，谁能抵挡？”屈完听完桓公的话后，从容地说道：“我们楚国有楚长城作城墙，有汉水作壕沟，即使军队再强大，恐怕也不能容易地攻打。”听完屈完的话，齐桓公没有说话，而是默默地思考。
后来，齐桓公果然放弃了攻打楚国的打算，与楚国订立了召陵之盟后，归国了。
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