楚国一天比一天强大，而且不服从周天子，齐桓公就想联合了几个国家一起讨伐楚国。公元前656年，他率领齐、鲁、宋、陈、卫、郑、许、曹等八个诸侯组成的讨伐联合大军，浩浩荡荡地向楚国方向前进，大军的总指挥正是齐桓公和管仲。“楚国已经很强大，我们这一次出兵最好能打他们一个措手不及，一旦让他们有了准备，那可就不好对付了。” 齐桓公心里还是有点儿担心。
正说着突然发现前方不远处停着一辆马车，马车前面还站着一个人。齐桓公命令大军停下然后高声喊道：“前面是什么人？竟然敢当寡人的兵马！”
那人也高声回答：“我是楚国派来的使者，我在这里等你们很长时间了。”
齐桓公和管仲一听这话，心里咯噔一下，坏了，难道走漏了消息？没错，齐桓公讨伐楚国的消息，楚国早就知道了。楚成王下了两个命令：第一，迅速集合楚国各地兵马，做好战斗准备；第二，派使者去见齐桓公。那人接着说：“楚王派我来问一下，你们齐国在北方，我们楚国在南方。两国之间离得非常远，简直是风马牛不相及，可是齐国的兵马为什么会跑到楚国这里来打我们呢？”
齐桓公只想狠狠地收拾楚国一顿，根本没想好讨伐楚的理由，楚国使者这么一问，他竟然不知道该怎么回答了。
这时候管仲回答说：“不错，我们两国离得确实远，但是大家都是周天子分封的，都应该服从周天子。以前，周天子对我们齐国的姜太公说过，谁要是不服从周天子，齐国有权利为天子讨伐他，按照规矩，你们楚国每年都要向周天子进贡，
为什么现在不进贡了？”
楚国的使者听完管仲的话，恭恭敬敬地回答：“先生教训的是，我们以后一定按时进贡。”
等楚国使者走后，齐桓公的联合大军继续前进，驻扎到汉水北岸，而楚成王的军队呢很快驻扎到汉水南岸，一场大战眼看就要爆发，可是双方从春天僵持到夏天，谁也没有下令开战。齐桓公等不及了就去找管仲商量。
“我们要讨伐楚国吗？到底哪天过河？”
“我看还是算了吧，我们别过河了，也别攻打楚国了。”
“我们的联合大军所向无敌，好不容易来到楚国，怎么说不打就不打呢？”
“楚国竟然敢派使者来见我们，那就说明他们做好了充足的准备。楚国地广人多，地形复杂，一旦对我们有了防备，我们很难取胜。既然不能打他们一个措手不及，硬碰硬用胜负难测，还是算了吧，现在我们要考虑的是怎样体面地回去。”
两人正说着，突然有士兵来报告，楚国使者曲完前来求见。“请他进来，寡人让他见识一下我们的军威。”
齐桓公下令，联合大军摆开阵势，紧接着鼓声大振，号角齐鸣。联合大军军容整齐，兵强马壮，进退有序，非常威武。齐桓公和管仲坐在同一辆战车上。指着联合大军得意地说：“你瞧瞧我们的兵马多么强大，寡人帅这样的军队作战，什么对手不能战胜，什么城池不能攻破啊。”
没想到楚国使者笑了：“如果您依靠仁义，尊敬周天子，帮助诸侯各国，那么天下所有人都会归顺您。如果您只是依靠武力的话，那么我们楚国就会把把汉水作为护城河，那时候您就是再多兵马，也不一定能攻破楚国啊。”
齐桓公听了使者的回答，又想起了管仲的话，觉得一旦开战，自己还真不一定能打败楚国。于是他也笑了：“先生说得对，这些兵马不是为了寡人而来的，而是为了诸侯各国的友好关系而来的，要不你们楚国也归顺我们吧。”
“我这次前来就是为了讲和，楚国从今往后，愿意归顺齐国和诸侯，各国友好来往，永不侵犯。”
齐桓公听了使者的话，觉得非常有面子。就举行了一个仪式，让楚王和诸侯各国国君一起参加。然后满意地率领着联合大军撤退了。后来齐桓公骄傲的对齐国人说：寡人伐楚，没有动，一刀一枪就让楚国乖乖归顺啊。而楚成王呢？则骄傲的对楚国人说：寡人退敌，没有动用一刀一枪，只派去了一位使者，让八位国君全部撤兵了。从这以后，直到齐桓公去世，楚国都乖乖归顺周天子和齐国。
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