我是阿荣，机械工程师，会画一些3D图；先前在做激光雷达自动化测试时，触摸测试时用了DD马达，步进电机减速机，算过惯量匹配及力矩匹配；客户给出他的转速要求，所以选型相对来说已经很明朗；
1.DD马达的惯量计算：包含转盘，载具，工件等要素，公式如下：
M为转盘质量，m为载具质量 M为转盘质量，m为载具质量
步进电机带动转盘做旋转运动，惯量计算时一样；
往往我都是在刚性满足下，尽可能的去掏空转盘，减少质量等；
2.1丝杆的直动惯量公式如下：
丝杆的质量可以在软件中直接测量出来；
丝杆自身惯量
2.2丝杆的负载惯量计算公式如下:
负载惯量
3.同步带上负载惯量计算公式如下：
电机转一圈走个行程就是主动轮走过的分度圆周长；
4.旋转运动的惯量普遍都是比较大，往往我设计时是根据客户的转速达到要求后需要加减速机，减速增矩；在加了减速机之后，惯量匹配的计算需要除减速比的平方；
我是阿荣，在惯量不匹配时，容易堵转，该停止时会过冲，只能适当去延长加减速时间；一开始电机算小了，没办法只能买大一号的法兰基座电机；
欢迎大家的技术交流，谢谢！
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