天津abb机器人型号有哪些（91工控带你编写ABB机器人自动回Home）

1. 在生产现场机器人经常需要实现一键回Home程序，比如机器人报错或者其他条件触发机器人停止等。

2. 如下实例使用中断来实现机器人一键回Home点

3. 新建例行程序，自定义命名为Trap_home，注意新建例行程序Trap_home的类型为Trap（中断又叫陷阱程序），并保存在主程序模块MainModule中

如下图：

注意：示教器语言可随意切换

4. 示教器程序

如下图：

**程序解释：

5. 创建初始化程序如下，自定义命名为rInitAll1( )，用于将DI_01的状态关联为中断示教器程序

如下图：

**程序解释如下：

6. 最后主程序

如下图

**主模块MainModule程序如下：

原创:91工控阳屹培

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