自动化行业，正在慢慢往软件行业靠近。
很多PLC工程师也开始慢慢意识到，掌握一门编程语言，变得越来越重要。
那么PLC工程师学会编程之后，会是一种什么样的体验？
我觉得最直接的体验就是：原理性的东西懂得更多，技术栈更全面，可以自己独立完成项目评估、制图、选型、PLC程序开发调试，到上位机开发，甚至于更上层的WEB端、移动端。
言归正传，本文主要是分享一个工业现场常用的运动控制案例，从硬件选型到程序设计，再从本地调试到上位机开发调试。
这个案例算是一个比较简单的案例，但是可以有效地将PLC与上位机结合起来，对于初学者来说，是一个比较适合的练手项目。
我们先来看看最终实现的效果：
1、硬件选型
控制器：西门子200Smart PLC，型号为ST20（DC-DC-DC）
驱动器：步进驱动器
电机：42mm步进电机
限位：3个限位开关，分别对应原点、左限位、右限位
平台：单轴模组
按钮指示灯：启动、停止、运行状态、3个行程开关（模拟完成信号）
2、硬件接线图
S7-200 Smart PLC运动控制需要使用运动控制向导来实现，核心程序如下：
（1）I/O表：PLC程序编程中，会预留上位机接口，上位机I/O表如下所示：
（2）界面设计：上位机UI界面设计
（3）功能实现：上位机主要包含实时状态与数据监控、速度及位置参数设置、系统日志显示、通信参数设置。
- 实时状态与数据监控
本案例与西门子PLC之间的通信方式采用S7通信，使用开源通信库s7.net来实现，基于多线程实现数据的实时采集，并结合实际I/O进行数据解析。
private void PLCCommunication()
{
while (!cts.IsCancellationRequested)
{
byte[] result = plc.ReadBytes(StoreType.DataBlock, 1, 0, 23);
if (result != null && result.Length == 23)
{
this.Invoke(new Action(() =>
{
//这里进行实时状态更新
}));
Thread.Sleep(10);
}
}
}
- 速度及位置参数设置
参数设置采用独立的设置界面，通过窗体传值来实现。代码如下所示：
/// <summary>
/// 设定值
/// </summary>
public string setValue = string.Empty;
private void btn_Set_Click(object sender, EventArgs e)
{
this.setValue = this.txt_SetValue.Text;
this.DialogResult = DialogResult.OK;
this.Close();
}
- 通信参数设置
通信参数为系统参数，采用Winform的Settings来进行配置存储，简单快捷。
代码如下所示：
public SaveDefaultSettingDelegate SaveDefaultSetting;
private void btn_Set_Click(object sender, EventArgs e)
{
CommSet set = new CommSet();
try
{
set.IPAddress = this.txt_IPAddress.Text;
set.CPUType = this.cmb_CPUType.Text;
set.StoreTime = Convert.ToInt32(this.txt_StoreTime.Text);
set.AutoStore = this.chk_AutoStore.Checked;
}
catch (Exception)
{
MessageBox.Show("请检查数据格式是否正确","格式错误");
return;
}
SaveDefaultSetting(set);
MessageBox.Show("配置成功，立即生效", "配置成功");
this.Close();
}
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