引言：目前，谐波减速器有着结构简单、承载能力强以及传动比范围大等多个特点，而被普遍用于各类机器人和机械设备的传动系统中，如工业机器人，谐波减速器是工业机器人的一个重要部件，主要决定了机器人末端工具的定位精度和承载能力。本文将以谐波减速器来进行相关内容的介绍。
减速器是一类封闭的传动装置，也可以叫做减速机，一般位于主动力源和工作机械之间，其主要是用来降低机器的运转速度，降低速度的同时还可以增加扭矩，因此普遍用于速度和扭矩转换设备。
谐波减速器是减速器中的一类新型传动装置，由刚轮、柔轮以及波发生器这三个基本部件构成，其中，刚轮是刚性内齿轮，柔轮是易变形薄壁圆柱外齿轮，它们都有三角形齿廓，两者的节距也都一样，但刚轮要比柔轮多两个齿左右。波发生器一般由凸轮和柔性滚珠轴承构成，或者由两边带滚子的转臂构成。下面便来简单介绍一下谐波减速器的工作原理，以及它的特点。
谐波减速器
谐波减速器的工作原理
简单来说，谐波减速器就是一类依靠柔性部件的弹性变形，使刚性部件和柔性部件的齿之间产生相对交错来传送动力或者运动的传动装置，基本由刚轮、柔轮以及波发生器构成，这三个部件可以随意固定一个，其余两个，一个为主动部件，一个为从动部件，便可以成为减速传动或者增速传动，或者波发生器和刚轮为主动部件，柔轮为从动部件，便可以成为差动机构。
当波发生器为主动部件的时候，凸轮会在柔轮中旋转，促使柔轮和轴承产生变形。此时，柔轮的轮齿在变形的过程中会与刚轮的轮齿相啮合或者啮出。在波发生器长轴处两轮的轮齿会处于啮合状态，而短轴处两轮的轮齿便处于脱离状态。
波发生器的凸轮一般是椭圆形，将凸轮安装在轴承中，再一起安装在柔轮中后，柔轮会从原先的圆形变成椭圆形，椭圆长轴处两轮的轮齿会处于啮合状态，而短轴处两轮的轮齿便会处于脱离状态。
这两轮在节圆处啮合的过程，就像是两个没有滑动的圆盘，无论何时，这两轮在节圆上转过的弧长都需要是一样的。因为柔轮比刚轮少两个齿，所以在啮合的过程中，柔轮需要相对刚轮转过两个齿的角位移，从而实现减速目的。
谐波减速器的特点
1、结构简单：首先，从它的外观上可以看出，它的整体面积相对来说比较小，虽然它是一类高科技产品，但它的整体结构并没有想象中的那么复杂。实际上，它只有三个部件，如刚轮、柔轮以及波发生器。与其他减速器相比，部件少了很多，也没有那么繁琐。
2、承载能力强：虽然它的整体面积比较小，部件也比较少，结构也比较简单，但它同时啮合齿数比较多，也就是承载齿数多，并且柔轮采用了高强度材料，轮齿和轮齿之间直接是面接触，所以它的受载能力远远超过了其他传动装置。
谐波减速器
3、传动比范围大：单级谐波减速器的传动比范围可以达到七十到三百二十，有的传动比范围可以达到一千，多级谐波减速器的传动比范围还可以达到三万以上。不但可以用来减速，还可以用来加速。
4、传动效率高：因为柔轮在传动过程中作均匀的径向运动，即便输入的转速比较高，柔轮轮齿和刚轮轮齿的相对速度仍然比较低，所以柔轮轮齿的磨损相对比较小，效率可高达百分之六十九到百分之九十六左右。另外，因为啮合或者啮出时，齿轮的两边都在工作，所以没有冲击现象，运动比较平稳。
以上便是谐波减速器的相关介绍，浏览以上文章可以了解到谐波减速器是一类依靠柔轮的弹性变形，使刚轮和柔轮的齿之间产生相对交错来传送动力或者运动的传动装置，基本由刚轮、柔轮以及波发生器这三个部件组成，具有结构简单、承载能力强、传动比范围大以及传动效率高等多个特点。关注捷众机器人，了解更多有关谐波减速器的内容。
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