远古时代人们都是以部落的形式群居生活在一起，若干个部落之间又形成了部落联盟，部落联盟的首领就相当于“帝王”。
黄帝之后尧、舜、禹是比较出名的“帝王”。五帝之一的帝喾有两个儿子。老大叫挚，老二叫放勋。帝喾去世以后，挚继承了帝位。挚没有什么才能，在位期间没有做出什么成绩。挚死后，他的弟弟放勋继位，他就是被人称为“尧帝”的古代帝王。尧帝为人谦逊、仁慈，才华出众。在他的带领下，各部落之间和谐相处，人们互相帮助。尧帝在位期间为了帮助百姓掌握生产季节制定历法，划分春夏秋冬四个季节。尧帝年老之后为了继承人的问题也十分苦恼。有大臣建议让他的儿子丹朱继承帝位。尧帝却说：“丹朱顽劣，喜欢与人争斗，不能继位”。还有大臣推荐一个叫共工的，尧帝说：“共工说话做事总是阳奉阴违，他也不能继承”。又过了几年，有大臣推荐了虞舜。经过尧帝的考察，虞舜是个各方面都很优秀的人，最后尧帝把帝位“禅让”给了平民出身，没有血缘关系的舜帝。
舜帝之后也效仿尧帝没有把帝位传给自己的儿子，而是传给了因治水三过家门而不入，更有才能更有道德的大禹。大禹通过治水解除了老百姓的痛苦，赢得了百姓的爱戴。大禹在位期间勤政为民，百姓安居乐业。尧舜禹之间帝位的更替没有传给自己的儿子，而是选择更有才能的人继位。这种方式即被称为“禅让制”。“禅让制”通过广泛征询各部落首领以及大臣的意见，也体现了远古群居时代的“民主”。
大禹死后，曾指定他的儿子伯益作为他的继承人。但各部落首领还是更拥护他的儿子启，启才华出众，政绩不凡，深得百姓爱戴。启继承帝位后，夏王朝开始。夏王朝也是我国历史上第一个奴隶制王朝。从此以后帝位更替基本上采用了“世袭制”（老子传给儿子）。虽然偶有“禅让”，那只不过是为了达到目的掩人耳目而已。
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