在机器人焊接或者切割时，如果我们临时要处理工件或者工具时，那此时需要机器人到达一个维护点，等我们处理好了之后，机器人再加工之前未加工完的产品。
如图1-1，机器人从“1”点焊接至“3”点，焊接到了“2”位置点时，我们需要临时清理焊枪（按下按钮di0），机器人到维护点（phome）清理完焊枪之后机器人自动焊接未完成的工件（“2”至“3”） 根据这个案例，我们需要掌握哪些知识点才能正确把这个案例做完呢？
我们来看所需要的知识点，掌握了这些知识点最后你才能完成这个项目案例哦。
1.中断程序。为什么要掌握中断程序呢，因为我们随时需要机器人停止，然后到达一个安全位置，所以响应速度是要求很高的，而中断程序正好符合这一特性。
2. CRobT：读取当前位置（机器人位置）数据。机器人焊接到了哪个位置，我们需要读取，等待机器人焊枪维护好了，机器人便可以再接着焊接未完成的工件。
3.StorePath：用于储存执行中的移动路径。例如，当出现错误或中断时。随后，错误处
理器或软中断程序可开始新的临时移动，最后，重启先前保存的原始移动。
4.RestoPath：用于恢复在使用指令StorePath的前一阶段所储存的路径。
5.StopMove：用于停止机械臂和外轴的移动
6.StartMove：用于恢复机械臂、外轴移动
掌握了这些知识点之后，我们就可以来看看怎么编程啦！
整个程序就能很好的完成上述工作。这个案例对机器人工作站有一定 的局限性的，也就是说这个工作站要足够的宽敞，障碍物很少，使用这种方法很好的完成。
那大家思考一下，如果机器人在一个很狭小的空间作业，那还能使用这种方法吗？如图1-2
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