如果你是一个饭馆老板，使用机器传菜，但是你的店里偏偏有一个坡道，于是：
这个问题其实用一个陀螺仪传感器 算法就能解决。
我们可以给机器人安装可倾斜的装机械平台和陀螺仪传感器，通过传感的读数来调整平台的倾斜角度，这样它就能保持水平了！
首先我们要知道EV3陀螺仪的性能。
它可以感知角度变化，还可以检测速率（所谓速率就是每秒转多少度）但只能检测一个轴的。
我们所生活的三维世界是三个轴，对于任何一个三维物体而言，我们都可以通过以下三个轴来表示它的倾斜状态。
俯仰
横滚
偏航
所以，想要做一个端菜不洒的机器人，你需要确定你想修正的角度。
这是一个规则的斜坡，如果你直上直下，不在斜坡上走斜线的话，那么这个斜坡只会改变车子的俯仰角。以此，我们推断，平台针对俯仰角上的倾斜做出补偿，传感器自然也就需要侧向安装，把有标记的一面朝向俯仰角的轴。
传感器有两个位置可以安装，一个是装在平台上，编程的策略就是始终保持传感器角度为“0”。然而在实际操作中，我们发现即便是用蜗杆驱动平台，平台的晃动依然很大，不足以让传感器保持在稳定的状态。第二个安装位置就是安装在车身上，根据车身倾斜和平台机械臂的传动比，计算出电机应该转多少度。
但是这仅仅是解决了转的问题，无法解决速度的问题。倾斜的过快，平台的校正太慢，平台上的东西该倒还是会倒。这个速度就是速率了。我们还需要将速率和电机功率挂钩。然而实际的速率和车子的速度以及坡度有直接关系，但是算法这么做就太复杂了。于是我打算采用一种动态算法——电机功率=当前速率 当前角度。
唉？为啥还要加上当前角度呢？如果你单纯的使用速率当作电机功率，那么你会发现当车子的俯仰角度不再变化的时候，平台的校正动作就停止了！因为那时候，车子的俯仰角不再改变，速率也就是“0”了，所以我们需要给电机一个数字用作补偿。
这个数字最好能够根据俯仰角产生一定的变化，角度越大数字越大，并且能够有自动在俯、仰之间切换正、负值。这不就是角度么。所以电机功率就设定为速率 角度了。
当然，我们不能让电机永远转下去，校正过度平台上的东西也会倒。什么情况下停止呢？
当（电机的角度传感器/8）-陀螺仪角度=0（±1）的时候，电机就可以停止了。写成程序是这样的：
为什么是一个范围而不是=0呢？——因为误差这个东西有时候是一件好事，你会发现当你把差值设置为0的时候，你的整个平台都会变得特别不稳定，这个误差反而让平台变得稳定了。这就是为何我们一直使用实体机器人教孩子编程，想要把机器人玩转，孩子们除了考虑理论之外，还要考虑实际应用中所面临的各种情况。
最后，让我们一起来看看最终结果是啥样的：
以下是本期视频中出现的
机器人搭建图和程序分享链接，供大家参考
程序链接：
链接：/s/1x9acgEAx4ASHad54mk32vg
提取码：n5hf
由于时间仓促，程序并没有经过优化，喜欢分享的小伙伴可以将优化过的程序发给我们，让我们看到你的优秀！
OK，本期的分享就到这里，我是在影视公司玩乐高的二牛，如果你喜欢我们的内容，欢迎您点赞和转发。
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