在齐僖公长子齐襄公和僖公侄子公孙无知相继死于齐国内乱后 ，公子小白与公子纠争位，公子小白胜出，公子小白就是齐桓公。齐桓公即位后，急需贤才来辅佐他建设国家，因此他准备请鲍叔牙来出任齐相。不曾想鲍叔牙不仅坚定地拒绝了还诚恳地对齐桓公说：“臣才智平庸，现在国君施惠厚待我，那是国君您的恩赐。但是把齐国治理好，使府库充盈，百姓安居乐业，我的能力不行，您还得请管仲来担任相国。”齐桓公惊讶地反问：“你忘记他是我的仇人了么？”鲍叔牙回答说：“我只是在说谁更适合做能使齐国变强大的相国，管仲，英明盖世，才能超众是少有的天下奇才。齐桓公又问鲍叔牙：“管仲与你相比怎么样？”鲍叔牙又沉静地指出：“管仲有五点比我强。宽以从政，惠以爱民；治理江山，权术安稳；取信于民，深得民心；制定礼仪，风化天下；整治军队，勇敢善战。”鲍叔牙进一步进谏齐桓公释怀旧怨，化敌为友。鲍叔牙还指出当初管仲射桓公，是因为公子纠命令他干的，现在如果赦免其罪并委以重任，他一定会像忠于公子纠一样效忠于齐国。
管仲射了公子小白一箭后，和公子纠一伙儿认为公子小白已经死了，没有人和他争夺君位，就不着急赶路，用了六天才到了齐国，等他们到了齐国，才知道齐国已经有了新国君，新国君正是公子小白。鲁庄公得知齐国有了新国君之后气急败坏，当即派兵进攻齐国，企图用武力夺回君位。齐桓公毫不示弱，双方在乾时会战，结果鲁军大败，公子纠和管仲随着鲁庄公败归鲁国。齐军乘胜追击。齐桓公为了永绝后患，遣书给鲁庄公，让鲁国杀了公子纠并交出管仲和召忽。不然的话齐国将全面进攻鲁国。看过书信后的鲁庄公和大夫施伯商议此事，施伯认为齐桓公要管仲是要诛杀而是要委以重任。管仲的才干世间少有，若管仲主政齐国必将国富民强，称霸诸侯国，那时的鲁国危矣啊。因此施伯极力主张杀掉管仲，将尸首还给齐国。鲁庄公刚刚战败，又见齐国大军压境，早就被吓得失了主意，没有听施伯的建议，杀了公子纠，生擒管仲和召忽。召忽为了表达对公子纠的忠心自杀了。死前他对管仲说：“我死了，做公子纠的死事忠臣；你活着建功立业，让齐国称霸诸侯，做公子纠的生臣。死者成就德行，生者成就功名。你我各尽其分，我这就死了，你好自为之。”
管仲回到齐国时鲍叔牙正在齐国边境等着他，老友重逢，分外亲切。鲍叔牙命人打开囚车，去掉刑具，又让管仲沐浴更衣后他对管仲说明桓公希望他帮忙治理国家的意愿。管仲对鲍叔牙说：”我与召忽共奉公子纠，既没有辅佐他登上君位，有没有为他死节尽忠，本就惭愧，现在又要去辅佐仇人，那天下人多么耻笑啊。“鲍叔牙又劝说管仲说：”你本是个明白人，怎么反倒说起了糊涂话。做大事的人是不会拘泥于这些小事的，你是治国奇才，桓公图谋雄图伟业的志向，你若辅佐桓公定会成就伟业名扬四海的。
就这样管仲便辅佐齐桓公登顶春秋五霸。
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