履带式越障机器人用什么控制 研究人员开发具有最少致动器的机器人

以色列本·古里安大学研究员David Zarrouk以开发内部具有最少致动器的机器人而为人所熟知。他开发的最新的具有最少致动器的高移动性机器人被称为可重新配置的连续轨道机器人(RCTR)。机器人使用一个额外的致动器，逐个链接地设法改变其整个形状。

单个附加致动器可以在机器人向前移动时在空中建立履带。RCTR使用了一系列在致动器之间移动的灵活链接。每个链节都有一个锁定销，并且当履带链节横穿它时，取决于谁设置了致动器，可以接合销以使链节角为零度或20度。

链接的锁定使机器人从柔性变为僵硬，并允许RCTR抬起并越过障碍物。机器人的后部具有一个被动系统，该系统可以松开每条连杆上的锁定销，以在履带经过机器人后部顶部时重新设置履带的柔韧性。

当前机器人设计的一个缺点是无法操纵。可以通过几种方法来纠正这种情况，包括使用像履带车辆一样的防滑转向。该小组正在研究用于处理各种地形的运动计划算法。团队需要弄清楚如何获得刚性和柔性链接的最佳组合，以克服障碍。它还需要理清如何使机器人易于操作，同时保持其简单性。