在旅行作为一种社会行为，古代即以存在，中国是世界文明古国之一，旅行活动的兴起同样居世界前列，中国早在公元前22世纪就有了。当时最典型的旅行家大概要数大禹了，他为了疏浚九江十八河，游览了大好河山。之后，就是春秋战国时的老子、孔子二人了。老子传道，骑青牛西去。孔子讲学周游列国。汉时张骞出使西域，远至波斯，今伊朗和叙利亚。唐时玄奘取经到印度，明时郑和七下西洋，远至东非海岸，还有大旅行家徐霞客作了游记。
早在殷周之际，人们已经开始注意旅行的类别。《易经》中，专讲行商客贾的一卦就称为“旅”卦。“旅”字之所以用于商旅，一是“旅”本来就含有行走之意，二是“旅”常被古人假借为“庐”，与“庐”字相通的“旅”字便成了当时商业旅游的专称。
东周时期，旅行分类更加清楚，东周人除了沿用殷周以来的说法，以“旅”称商旅，以“征”称军旅，以“归”称婚旅，以“巡”称天子之旅，以“迁”称迁徙之旅，特别是他们用“旅”字为中国旅游史引进了现代“旅游”的概念。
“游”的字义是浮行于水中。人能像鱼一样无拘无束，自由自在地“泳之游之”（《诗经·邶风·谷风》），当然是一件令人高兴的事情。所以当时人们把那些随心所欲，“优哉游哉”（《史记·孔子世家》：“优哉游哉，维以卒岁”）的旅行活动，如游猎、游览、游学等概称为“游”。“游”的提出，说明东周人已经有了比较明确的旅游范畴，能够把旅游与商旅、聘旅级行役（礼节性外交和长途公差）等功利性的旅游区别开来，标志着中国古代旅游从此进入了自觉的认识阶段。
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