东汉永平三年（60），汉明帝刘庄下诏在云台阁绘制二十八幅功臣画像，以纪念当年追随先帝南征北战中兴大汉王朝的贤臣良将。值得一提的是，据《后汉书》记载，东平王刘苍在看完这些画像后很快察觉到了不对劲，于是向汉明帝询问道：“何故不画伏波将军像？”
刘苍口中的“伏波将军”指的是东汉初年的名将马援，他不但在东汉建立的过程中立下赫赫战功，还在天下统一后四处平定叛乱，最终正是死在了讨伐五溪蛮的过程中。对于刘苍的发问，汉明帝笑而不语。实际上，马援之所以没能绘像云台阁，是因为他的女儿当了皇后，汉明帝为了避嫌才只好委屈一下老丈人。作为老当益壮、马革裹尸等成语的来源，马援如今更为人所知的身份却是三国名将马超的祖先。
西汉成帝永始三年（前14），马援生于扶风郡茂陵县，也就是今天的陕西省兴平市一带。关于马超到底是不是马援的后代，如今存在一定的争议，毕竟这一说法出自《典略》而非《三国志》。不过，马援的祖先倒是被《后汉书》记载得十分清楚，那便是战国时期被封为“马服君”的赵国名将赵奢。
西汉武帝时期，马援的曾祖父马通曾经因功被封为重合侯，但受到兄长马何罗谋反的牵连而遭诛。出生在西汉末年的马援年仅十二岁就失去了父亲，后来兄长们教他当时流行的官学《齐诗》，他却不愿浪费时间在寻章摘句上，于是辞别兄长，打算前往边疆闯荡。然而，马援还没动身兄长马况就去世了，被迫留在家中守孝一年后，他才终于离开家，并很快在郡里当上了督邮。
安稳日子没过多久，马援便因为私自释放了一个令他心生恻隐的重刑犯而无奈弃官逃往北地，并在那里以放牧为生。日久天长，他在当地小有名气，吸引了许多宾客投奔，他曾对宾客道：“丈夫为志，穷当益坚，老当益壮。”这也就是成语“老当益壮”的由来。
新朝末年天下大乱，马援得到卫将军王林推荐，被王莽任命为新城大尹。没过多久王莽败亡，马援逃往凉州避难，并在那里得到了割据陇右的军阀隗嚣的器重。建武四年（28），马援作为隗嚣的使者前往洛阳面见刘秀，席间他的一句“当今之世，非独君择臣也，臣亦择君矣”又成为了名言。
经过这次会面，马援心目中对于刘秀、隗嚣二人之间谁更值得追随已经有了答案，于是劝说隗嚣归附了刘秀。数月后，隗嚣在部将王元的挑拨下心生反意，马援在多次写信劝谏无果后选择上书刘秀，请求出兵平定隗嚣。提案得到通过后，马援便率领着刘秀拨给自己的五千兵马出发游说隗嚣麾下诸将，试图分化其势力。
建武八年（32），刘秀亲征隗嚣，马援跟随左右出谋划策，为刘秀平定陇右作出了巨大贡献。次年，马援被封为太中大夫，他镇守长安，消灭了占据金城的羌人，两年后又出任陇西太守，击败了作乱的先零羌。建武十七年（41），在外镇守多年的马援回到朝中担任虎贲中郎将，但很快皖城李广作乱，朝廷征讨不力，只好又请马援出山。
李广刚被降伏，交趾郡又爆发了叛乱，马援正是在此时被封为伏波将军，奉命前去平定。经历了长达一年多的奋战，马援终于平定交趾，刘秀龙颜大悦，封其为新息侯。剿灭叛军之后的马援并没有直接凯旋而归，而是组织兴修水利、灌溉田地、推行汉朝法令，以真正巩固汉朝在边远地区的统治。
建武二十年（44），马援终于回到京城，但随着匈奴、乌桓进犯，他又主动请缨前去御敌。来到边关，乌桓人听说马援威名便直接远遁，可见马援威名之盛，这一点倒是和马超被羌人尊为“神威天将军”有异曲同工之妙。建武二十四年（48），在得知前去讨伐五溪蛮的武威将军刘尚全军覆没后，已经六十二岁的马援再度披挂上阵。
次年三月，马援在作战过程中身染重病，不久后去世，践行了自己曾说过的“男儿要当死于边野，以马革裹尸还葬耳”。与此同时，开国功臣耿弇之弟耿舒却弹劾马援用兵过于谨慎，导致贻误战机。于是，刘秀派虎贲中郎将梁松前去责问马援。梁松本就与马援有怨，因此对已经病逝的马援加以构陷，刘秀一时糊涂，竟下诏剥夺了马援的爵位。
后来，经过马援夫人六次言辞恳切的上书伸冤，刘秀这才允许马援正式安葬。汉明帝刘庄继位后，马援之女成为了皇后，但尽管如此，马援还是直到汉章帝时才终于恢复了名誉，并被追谥为“忠成”。唐、宋两代，马援都得以入选武庙，清朝时又从祀于历代帝王庙，可以说死后才得到了应有的尊重，实在令人惋惜。
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