公元前632年，晋楚两国争霸权，在城濮（今河南省范阳县西南濮城）会战。战争开始，楚军占优势，晋文公以报答楚王为词（晋文公流亡时，曾经受到楚成王的帮助）后退三舍（九十里），使楚军将士滋长了骄傲轻敌的思想，然后突然攻击楚军力量薄弱的左右翼，结果楚军大败。这次战役是春秋时代最大的一次战役，也是我国军事史上以主覌指挥正确，使劣势变优势，被动变主动，打败强大之军的有名战役。
起初，晋国内乱，公子、重耳出逃。他到了楚国时，楚成王热情招待了他。交谈中，成王问他“你将来回到晋国做国王时，如何来酬谢我？重耳说：“象财宝这些东西你们都有，如果我真能返普国，做了晋国君，如我们两国不幸打扙，那我就“退避三舍”。
后来重耳在秦国的帮助下，果真回到晋国，做了国君。
在争霸过程中，楚国的大将子玉，不听楚成王劝阻，执意与晋国交战，子玉率领军队进军晋国。依托丘陵险阻扎营，两军对峙于城濮。普文公命晋军向后退却，理由是：＂出兵要理直，气才会旺盛。理亏就会气衰。国君曾受过楚君的恩惠，也曾说过要退三舍而避之。若我们忘恩失信，那就是理亏，他们就理直，士气就会高涨。如果我们退了以后他们仍不撤兵，那就是理亏了。”于是晋军退了三舍，（九十里）这就是“退避三舍＂成语的由来。
楚军子玉并没有因为晋军礼让三舍退兵，而是急进。战争开始。
晋楚两军在城濮摆开阵势。晋军三军，以先轸为元帅，统率中军，卻溱辅佐，统率上军，孤毛统率上军，狐偃辅佐。栾枝率下军，胥臣辅佐。楚国三军，今尹子玉以若敖之六卒率中军，子西（斗勃）统率右军。楚国的仆从国郑，许军附属左军，陈、蔡军附属楚右军。
晋国军队旌旗列列严阵以待楚军。楚国将领子玉叫嚣：“必无晋矣＂。当两军战鼓擂响时，晋军佐胥臣率所部用准备好的虎皮蒙在战马身上，首先冲进楚军右翼的陈、蔡的军中，于是陈、蔡军队被楚军猛势所吓倒，四散逃走。楚国右军溃败。楚军子玉、子上见右路军溃败，心中大怒，挥鞭指挥军队加强对中军和上军的攻势。晋国军队右翼上军孤毛设将、佐二面旗帜，分二旗后退，引诱楚军。晋国下军栾枝所部，也以战车曳树枝奔驰伪装后退。楚国军队子玉以为晋右翼败退，令楚左军追击，所以对陈、蔡及右翼军溃败并未理会。楚军左军追击晋上军时，侧翼暴露，晋先珍、卻凑率中军拦腰截击，狐毛、狐偃率残兵退出战场。
城濮之战，是春秋战国时期的争霸战。无所谓正义与非正义之分。楚成王还是有自知之明的，不想与晋交战，并劝说部下不要去惹晋军。是楚国的将领子玉主战。从一开始就决定这场战争不能取得胜利，楚国对晋国的作战意见不统一，主战者是少数，除了子玉没有得到军队数量上的支持外，而且出师无名，没有理、气的精神支持。
骄兵必败。子玉一开始就看不起晋国，自以为楚国是不可战胜的。看不到楚军存的弱点，只想一味要打败晋国军。没有计划，没有布署。当晋国军队“退避三舍”时，看不到其中的奥妙，就是我们常说的其中有诈。错误的认为晋国军是“败退，于是＂乘胜＂追击，进而暴露出自身的弱点。
晋国军队对这次战争做了：充分的准备。先从卫国下手，初战取胜，为晋、齐之盟奠定了基础，进而逼迫鲁国从楚国的阵营中分化出来。
然后，围曹，入曹。附属楚国的曹、卫两国被征服，削弱了楚国的力量。用激将法破坏齐、秦两国的关系，与恶结成联盟，解除后顾之忧。
在与楚国的交战中，正确的选择了有利于晋军的战场，避开楚国主力部队的锋芒，以驿待劳，寻找楚国军队的弱点，以下军佐首先对组成右翼部队陈、蔡两国军队发起进攻，右师被打败。随后制造迷惑敌人的假象，以上军合攻楚左翼军，楚左军大败。争霸是以军事力量较量为主，军事是政治发展的最高手段。晋国以自己军事上的胜利，掌握了对楚国的主动权，最后取得了胜利
城濮之战，是指挥者主观与客观相结合的典范。发挥主观能动性，从客观实际中做出正确的判断和策略。具体情况具体分析。寻找敌方弱点各个击破，削弱敌方力量，促使矛盾向着有利自己方面转化。军事辩证法在古代已经有了。
,
