这次我们来了解一下台达的运动控制器，因为涉及内容比较多我会把它分成若干部分来讲，不然会超篇幅，并且篇幅过长也引起部分网友的投诉。
我们这次的对象是台达15MC&50MC,都是通讯型的运动控制，架构也基本相同，只是15MC MOTION 部分使用的是CANopen，而50MC Motion部分使用的是EtherCAT。但使用基本相同。
我们先感性的了解一下两个孪生兄弟
DVP15MC11T
DVP50MC11T
从上面可以看出两者间的区别并不大，DVP15MC11T是基于CANopen协议，而DVP50MC11T则是基于EtherCAT协议。它们将传统PLC与运动控制器高度整合，具有程序执行高效、运动控制精准，端口功能丰富等特点：
1、可控制实轴多达24轴，实轴和虚轴总共多达32轴；
2、支持速度、位置、扭矩、原点回归等相关控制功能；
3、支持电子凸轮、电子齿轮、旋切等多轴功能；
4、 支持G代码及坐标指令；
5、运动指令遵循PLCopen2.0标准；
6、集成IO（输入16点，输出8点），其中输入点可用于中断程序以
及位置捕获；
7、集成Motion端口，其中DVP15MC11T基于CAN，而
DVP50MC11T则是基于EtherCAT；
8、 集成CAN端口，专用于CANopen数据交换（支持主/从站模式）；
9、集成两个独立的Ethenert端口，支持Modbus TCP协议；
10、集成两路独立的增量型编码器和一路SSI型的绝对值编码器；
11、支持SD存储卡
以15MC或50MC为中心，可以组成一个完整的网络架构：
DVP15MC11T系统架构
DVP50MC11T系统架构
15MC或50MC可以说在不添加扩展模块的情况下，通讯能力已经非常强大，一般已经够用了，但部分场合中可能要使用到其他的功能，这时就需要扩展了。15MC或50MC的扩展能力也不弱的。
首先DVP15MC11T/ DVP50MC11T支持扩展台达Slim系列扩展模块。其次左侧为高速扩展口，用于扩展网络通讯类模块，如DVPPF02-SL（PROFIBUS），左侧可同时扩展多达8台模块。右侧为普通扩展口，用于扩展数字量、特殊模块（如模拟量、温度模块等）。数字量输入输出的扩展点数均为240点，扩展数字量的同时，还可扩展多达8台特殊模块。由于供电问题右侧最多只能加14个，14个也不算少了。
使用时，我们要注意：左侧模块映射在主机的起始地址为%MW6000，每台模块占用500个WORD
左侧模块映射在主机的起始地址
右侧扩展模块时，数字量模块和特殊模块可任意混合排列，无特殊位置要求。右侧扩展模块时，以最靠近本机的数字量模块为数字量的第1台，其次为第2台，并依次类推；右侧扩展数字量输入点的起始地址为%IX2.0，输出点的起始地址为%QX2.0。右侧扩展模块时，以最靠近本机的特殊模块为特殊模块的第1台（编号为0），其次为第2台（编号为1），并依次类推；右侧特殊模块输入起始地址为%MW10000，右侧特殊模块输出起始地址为%MW10500。这些地址硬件组态时也会默认帮你排好。
数字量模块和特殊模块
右侧数字量模块
以上就是DVP15MC11T/ DVP50MC11T硬件部分的简单介绍，下一章我们开始进入软件部分的介绍，包括系统运行机制，普通逻辑，运动控制，ST语言等。有兴趣的网友可以关注我，私信我，你关心的内容，我后续会着重讲一下（当然前提是我要会吖）。鉴于气球君能力有限可能会有错误之处，望大家指出。
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