步虚是道士在醮坛上讽诵词章采用的曲调行腔，传说其旋律宛如众仙飘渺步行虚空，故得名“步虚声”。
据南朝宋刘敬叔《异苑》称：陈思王曹植游山，忽闻空里诵经声，清远遒亮，解音者则而写之，为神仙声。道士效之，作步虚声。但其时之“步虚声”腔，现已不得而知。现存各地道教仪式中的步虚音乐大多舒缓悠扬，平稳优美，适于道士在绕坛、穿花等行进中的诵唱。根据步虚音乐填写的字词，称为“步虚词”。《乐府诗集》卷七十八引《乐府解题》称：“步虚词，道家曲也，备言众仙缥缈轻举之美。”
后步虚词成为诗体之一种，或五言，或七言，八句、十句、二十二句不等。其中有帝王之作，也有文人和道士之作。
道教步虚词是乐府文学形式之一。这种词，描述歌颂众仙飘渺升天的美妙景象。步虚词的起源，向来有不同的说法。从许多典籍的记载来看，三国时期应当有步虚词行世。步虚词的歌唱节奏大体依照八卦九宫方位，从而造成阴阳回复的韵律。步虚词诵咏过程有一定路线，要求精神专注，念唱、步法、道具和谐统一。 与步虚词一脉相承，唐宋以来的赞咏词也是一种配乐的歌词。在道教斋蘸仪式盛行之际，道士、文人乃至皇帝官宦广制道曲，遂有各种赞咏词之诞生。今所见《金录斋三洞赞咏仪》与《玉音法事》中便收录了不少赞咏词。从形式上看，赞咏词虽然尚保存了步虚词的入乐法式，但也具备了一些新的特点。最重要的就是长短句的出现。例如《金录斋三洞赞咏仪》卷上所录《太清乐》在七言诗的基础上加入许多衬句，这就形成了长短不一的格式，具有独特的风格。 由于道教思想对中国文学的深刻渗透，历史上为文人们所雅好的词牌也多具神仙蕴含。据《钦定词谱》所录，《凤凰台上忆吹箫》、《解佩令》、《望仙门》、《献仙音》等，莫不与道教神仙故事有牵连。从内容上看，宋代许多词作具有鲜明的道教蕴含。不少大作家也创作了一定数量的神仙词。诸如柳永、黄庭坚、等都有此类题材的词作。这类作品常常把仙话典故同神游的心绪相糅合，通过双关语的应用，而产生奇特联想效果，耐人寻味。
步虚词二首
唐代：刘禹锡
阿母种桃云海际，花落子成三千岁。
海风吹折最繁枝，跪捧琼盘献天帝。
华表千年一鹤归，凝丹为顶雪为衣。
星星仙语人听尽，却向五云翻翅飞。
步虚词十九首唐代：韦渠牟
玉简真人降，金书道箓通。烟霞方蔽日，云雨已生风。
四极威仪异，三天使命同。那将人世恋，不去上清宫。
羽驾正翩翩，云鸿最自然。霞冠将月晓，珠珮与星连。
镂玉留新诀，雕金得旧编。不知飞鸾鹤，更有几人仙。
上帝求仙使，真符取玉郎。三才闲布象，二景郁生光。
骑吏排龙虎，笙歌走凤凰。天高人不见，暗入白云乡。
鸾鹤共裴回，仙官使者催。香花三洞启，风雨百神来。
凤篆文初定，龙泥印已开。何须生羽翼，始得上瑶台。
羽节忽排烟，苏君已得仙。命风驱日月，缩地走山川。
几处留丹灶，何时种玉田。一朝骑白虎，直上紫微天。
静发降灵香，思神意智长。虎存时促步，龙想更成章。
扣齿风雷响，挑灯日月光。仙云在何处，仿佛满空堂。
几度游三洞，何方召百神。风云皆守一，龙虎亦全真。
执节仙童小，烧香玉女春。应须绝岩内，委曲问皇人。
上法杳无营，玄修似有情。道宫琼作想，真帝玉为名。
召岳驰旌节，驱雷发吏兵。云车降何处，斋室有仙卿。
羽卫一何鲜，香云起暮烟。方朝太素帝，更向玉清天。
凤曲凝犹吹，龙骖俨欲前。真文几时降，知在永和年。
大道何年学，真符此日催。还持金作印，未要玉为台。
羽节分明授，霞衣整顿裁。应缘五云使，教上列仙来。
独自授金书，萧条咏紫虚。龙行还当马，云起自成车。
九转风烟合，千年井灶馀。参差从太一，寿等混元初。
道学已通神，香花会女真。霞床珠斗帐，金荐玉舆轮。
一室心偏静，三天夜正春。灵官竟谁降，仙相有夫人。
上界有黄房，仙家道路长。神来知位次，乐变叶宫商。
竞把琉璃盏，都倾白玉浆。霞衣最芬馥，苏合是灵香。
珠佩紫霞缨，夫人会八灵。太霄犹有观，绝宅岂无形。
暮雨裴回降，仙歌宛转听。谁逢玉妃辇，应检九真经。
西海辞金母，东方拜木公。云行疑带雨，星步欲凌风。
羽袖挥丹凤，霞巾曳彩虹。飘飖九霄外，下视望仙宫。
玉树杂金花，天河织女家。月邀丹凤舄，风送紫鸾车。
雾縠笼绡带，云屏列锦霞。瑶台千万里，不觉往来赊。
舞凤凌天出，歌麟入夜听。云容衣眇眇，风韵曲泠泠。
扣齿端金简，焚香检玉经。仙宫知不远，只近太微星。
紫府与玄洲，谁来物外游。无烦骑白鹿，不用驾青牛。
金化颜应驻，云飞鬓不秋。仍闻碧海上，更用玉为楼。
辔鹤复骖鸾，全家去不难。鸡声随羽化，犬影入云看。
酿玉当成酒，烧金且转丹。何妨五色绶，次第给仙官。
步虚词宋代：翁卷
玄根布灵叶，妙化无常人。结兹清阳气，挺我空洞神。炼度得长生，列籍齐众真。登宾玉皇家，执侍罗星嫔。欻往宴十洲，飞客成相亲。茫茫尘中区，荒秽何足邻。
步虚词唐代：皎然
予因览真诀，遂感西城君。玉笙下青冥，人间未曾闻。
日华炼精魄，皎皎无垢氛。谓我有仙骨，且令饵氤氲。
俯仰愧灵颜，愿随鸾鹄群。俄然动风驭，缥渺归青云。
步虚词（七首）明代：荪谷
仙岛焚香礼玉虚，紫麟催驾五云车。西宫侍女多娇笑，录尽三天未见书。
步虚词十首唐代：吴筠
众仙仰灵范，肃驾朝神宗。金景相照曜，逶迤升太空。
七玄已高飞，火炼生珠宫。馀庆逮天壤，平和王道融。
八威清游气，十绝舞祥风。使我跻阳源，其来自阴功。
逍遥太霞上，真鉴靡不通。
逸辔登紫清，乘光迈奔电。阆风隔三天，俯视犹可见。
玉闼摽敞朗，琼林郁葱蒨.自非挺金骨，焉得谐夙愿。
真朋何森森，合景恣游宴。良会忘淹留，千龄才一眄。
三宫发明景，朗照同郁仪。纷然驰飙欻，上采空清蕤。
令我洞金色，后天耀琼姿。心协太虚静，寥寥竟何思。
玄中有至乐，淡泊终无为。但与正真友，飘飖散遨嬉。
禀化凝正气，炼形为真仙。忘心符元宗，返本协自然。
帝一集绛宫，流光出丹玄。元英与桃君，朗咏长生篇。
六府焕明霞，百关罗紫烟。飙车涉寥廓，靡靡乘景迁。
不觉云路远，斯须游万天。
扶桑诞初景，羽盖凌晨霞。倏欻造西域，嬉游金母家。
碧津湛洪源，灼烁敷荷花。煌煌青琳宫，粲粲列玉华。
真气溢绛府，自然思无邪。俯矜区中士，夭浊良可嗟。
琼台劫万仞，孤映大罗表。常有三素云，凝光自飞绕。
羽幢泛明霞，升降何缥缈。鸾凤吹雅音，栖翔绛林标。
玉虚无昼夜，灵景何皎皎。一睹太上京，方知众天小。
灼灼青华林，灵风振琼柯。三光无冬春，一气清且和。
回首迩结灵，倾眸亲曜罗。豁落制六天，流铃威百魔。
绵绵庆不极，谁谓椿龄多。
高情无侈靡，遇物生华光。至乐无箫歌，金玉音琅琅。
或登明真台，宴此羽景堂。杳霭结宝云，霏微散灵香。
天人诚遐旷，欢泰不可量。
爰从太微上，肆觐虚皇尊。腾我八景舆，威迟入天门。
既登玉宸庭，肃肃仰紫轩。敢问龙汉末，如何辟乾坤。
怡然辍云璈，告我希夷言。幸闻至精理，方见造化源。
二气播万有，化机无停轮。而我操其端，乃能出陶钧。
寥寥大漠上，所遇皆清真。澄莹含元和，气同自相亲。
绛树结丹实，紫霞流碧津。以兹保童婴，永用超形神。
步虚词（七首）明代：荪谷
青铜结伴婉凌华，夜下三洲小玉家。闲说紫阳宫里事，玉阶偷折碧桃花。
步虚词（七首）明代：荪谷
三坛中夜讲真经，大集群仙列下庭。唯有老君修别殿，手书云篆送玄冥。
步虚词（二首）明代：明肃靖王
彩霞琪树共氤氲，七色班虬驾鹤群。玉佩冷摇沧海月，霓裳晴带绛霄云。碧桃花绽春方永，金鼎丹成火自焚。清夜朝元向天阙，空歌声在始清闻。
步虚词明代：钱王孙妻
天上春难老，人间日易曛。指挥青鸟使，亲近碧霞君。冠偃蛾眉月，衣裁华岳云。往来灵仗拥，仙乐夜深闻。
步虚词（太清宫作）
唐代：顾况
迥步游三洞，清心礼七真。飞符超羽翼，焚火醮星辰。
残药沾鸡犬，灵香出凤麟。壶中无窄处，愿得一容身。
步虚词二首唐代：陈羽
汉武清斋读鼎书，太官扶上画云车。
坛上月明宫殿闭，仰看星斗礼空虚。
楼殿层层阿母家，昆仑山顶驻红霞。
笙歌出见穆天子，相引笑看琪树花。
步虚词/西江月宋代：范成大
罡风起，背负玉虚廷。九素烟中寒一色，扶阑四面是青冥。环拱万珠星。
步虚词·青溪道士人唐代：高骈
青溪道士人不识，上天下天鹤一只。
洞门深锁碧窗寒，滴露研朱点周易。
步虚词/西江月宋代：范成大
楼阑外，辇道插非烟。闲上郁萧台上看，空歌来自始青天。扬袂揖飞仙。
步虚词（七首）明代：荪谷
王母云车五色麟，白鸾前导向西巡。天章晓奏虚皇殿，仙桂花开八万春。
步虚词/西江月宋代：范成大
浮黎路，依约太微间。雪色宝阶千万丈，人间遥作白虹看。幢节度高寒。
步虚词天妃宫作明代：张如兰
春入仙宫放碧桃，月华一点映初潮。夜中斗柄方移转，云外仙童弄玉箫。
步虚词（寿张门司）宋代：程必
休怪频年司钥，仙官长守仙宫。东风未肯到凡红。先舞云韶彩凤。
都是一团和气，故教上苑春浓。群仙拍手过江东。高唱紫芝新颂。
步虚词/西江月宋代：范成大
珠霄境，却似化人宫。梵气弥罗融万象，玉楼十二倚清空。一片宝光中。
步虚词
唐代：刘禹锡
华表千年一鹤归，凝丹为顶雪为衣。星星仙语人听尽，却向五云翻翅飞。
步虚词（七首）明代：荪谷
羊城使者取真符，露佩胸前豁落图。直指扶桑催木帝，及时传语上清都。
步虚词唐代：刘禹锡
阿母种桃云海际，花落子城二千岁。海风吹折最繁枝，跪捧琼□献天帝。
步虚词/西江月宋代：范成大
钧天奏，流韵满空明。琪树玲珑珠网碎，仙风吹作步虚声。相和八鸾鸣。
步虚词（七首）明代：荪谷
西岳真君上紫微，百灵奔走备威仪。三清秘诀无传授，偷写天章半夜归。
步虚词/西江月宋代：范成大
流铃响，龙驭籋云来。夹道骞华龙彩仗，红云扶辂辗天街。迎驾鹤毰毸。
步虚词/西江月宋代：程珌
休怪频年司钥，仙官长守仙宫。东风未肯到凡红。先舞云韶彩凤。都是一团和气，故教上苑春浓。群仙拍手过江东。高唱紫芝新颂。
步虚词（二首）明代：明肃靖王
瑶坛深处磬声微，羽客朝元午夜归。杳杳三山青鸟过，翩翩双舄彩凫飞。岛间月色明珠树，洞里丹光透玉扉。剑佩几回翔碧落，天风吹冷六铢衣。
步虚词（七首）明代：荪谷
三角峨峨鬓上绡，散垂余发过纤腰。须臾宴赴西王母，一曲鸾箫向碧霄。
步虚词唐代：苏郁
十二楼藏玉堞中，凤凰双宿碧芙蓉。
流霞浅酌谁同醉，今夜笙歌第几重。
步虚词五首
唐代：徐铉
气为还元正，心由抱一灵。凝神归罔象，飞步入青冥。
整服乘三素，旋纲蹑九星。琼章开后学，稽首奉真经。
天帝黄金阙，真人紫锦书。霓裳纷蔽景，羽服迥凌虚。
白鹤能为使，班麟解驾车。灵符终愿借，转共世情疏。
圣主过幽谷，虚皇在蕊宫。五千宗物母，七字秘神童。
世上金壶远，人间玉龠空。唯馀养身法，修此与天通。
何处求玄解，人间有洞天。勤行皆是道，谪下尚为仙。
蔽景乘朱凤，排虚驾紫烟。不嫌园吏傲，愿在玉宸前。
三素霏霏远，盟威凛凛寒。火铃空灭没，星斗晓阑干。
佩响流虚殿，炉烟在醮坛。萧寥不可极，骖驾上云端。
