利玛窦（MatteoRicci）字西泰，号清泰、西江、大西域山人、利山人、西泰子。1552年10月6日生于意大利的马切拉塔（Macerata）。马切拉塔是意大利中部的一座名城，城中驻有教皇国马尔凯区的行政长官，设有高等法院，教皇国造币厂，以及创始于1290年的大学，城内宗教事业非常发达。
利玛窦的父亲乔万尼•里奇是一名医生，曾任教皇国的市长和省长。母亲乔万娜•安乔莱利（GiovannaAngiolelli）生有八子四女，利玛窦为长子。少年时代的利玛窦，卷发碧眼，身体强健，性情活泼，聪明伶俐。初拜本奇文尼神甫为师，九岁时进入耶稣会新开办的学校学习，读完高小、初中，成绩优良，名列前茅。学生时代利玛窦就敬奉天主，有心修道，想入嘉布遣会或耶稣会，这是受他虔诚的母亲影响的结果。而父亲则希望儿子步入宦途，当市长、省长。十六岁那年，利玛窦读完中学，父亲送他去首都罗马进罗马大学法学院攻读法律，为将来谋取官职打下基础。
由于中学老师的介绍，利玛窦在罗马结识了一些耶稣会的神甫，不久即加入了耶稣会所立的圣母会。
在十九岁的时候，他写信给父亲，提出想要参加耶稣会，深入研究教义，并表示不愿结婚等。父亲接信后，甚为恼怒，准备立即赴罗马去训责和劝阻他，可是据说还没有动身就病倒了，反复三次都是如此。他父亲无可奈何，认为这是天主的旨意，只好打消了劝阻的念头，并复信同意他加入耶稣会。1571年8月15日利玛窦入了耶稣会。1572年进入耶稣会的罗马学院，学习五年。罗马学院是依纳爵•罗耀拉于1551年创建的，采取当时的大学制，一切都求尽善尽美，作为耶稣会一切学院的模范。在学习期间，他非常用功，不仅对于神学，而且在拉丁文、哲学、数学、天文学、地理学等方面，都取得了优异成绩。
在罗马学院，教利玛窦数学的是著名的数学教授克拉维斯（C.Clavius，1537—12）神父。克拉维斯是德国数学家，我国明清时译称“丁先生”，著有《代数学》、《星盘》等，并著有拉丁文的评注本《几何原本》。利玛窦后来在韶州（今广东韶关）、北京与瞿太素、徐光启等谈论几何学及翻译《几何原本》前六卷时，用的便是这部书。
1577年5月18日，耶稣会总会派遣罗明坚（MicheleRug-gieri）、利玛窦等四人前往印度。当时，非洲和东亚的航海与传教权都在葡萄牙国王的控制之下，利玛窦等人要去印度，必须得到葡萄牙国王的批准才行。因此，他们从罗马经热那亚去葡萄牙首都里斯本，向葡萄牙国王提出申请，并得到批准和资助后，于1578年3月24日，从里斯本出发，前往印度的果阿（旧译卧亚）。同行的耶稣会士共十四人，除罗明坚外，还有日后也来华的巴范济（FranciscoPasio）等。他们所乘的船名“圣路易”，是欧洲中世纪用于航海的普通帆船。舱顶高不过三尺，长不过一丈，舱中的人，仅可坐卧。航船绕过好望角，沿非洲东岸驶入印度洋，有风则行，无风则止。当时天气很热，船舱中郁闷不堪，不少人中暑病倒了，幸而船上未发生瘟疫，没有死人。利玛窦他们在船上困居半年，备尝艰辛，于1578年9月13日安全抵达当时天主教的东亚传教中心果阿。
利玛窦到果阿后，身体虚弱，在修道院内休息了几个月才恢复了体力。
此后又继续修习在罗马学院未学完的神学。一年后，他奉命在果阿修道院教授拉丁文和希腊文。几个月后，又被派往交阯教书半年。1580年7月利玛窦在交阯晋升神甫，9月调回果阿，继续攻读神学两年。
1579年6月，罗明坚抵澳门，专门学习中国语言，学习读写中国文字。
由于他年已三十六岁，记忆力不甚强，所以进步缓慢。在1580年至1583年间，他曾到广州及两广总督驻地肇庆活动，寻求到中国内地传教的机会。当罗明坚久居中国时，感到一个人过于孤单，中国话也说得不流畅，于是请求范礼安（A.Vali-gnano）神甫从果阿调利玛窦来澳门做助手。1582年4月15日利玛窦接到范礼安的调令，十一天后便与巴范济一道乘船赴澳门。海上风浪很大，利玛窦在船上重病一场，但终于在8月7日抵达澳门。他努力学习中文，了解中国的风土人情、国家制度和行政机构。1583年夏，为修建教堂等事，利玛窦随罗明坚赴香山、广州，但事情没办成，不得不返回澳门。他们二人回澳门不久，肇庆知府王泮差人来告知，两广总督已同意他们在肇庆建堂久住。实际上，这是耶稣会神甫贿使督府官员进行疏通的结果。于是，两人筹措好路费，于1583年9月初离开澳门，9月10日到达肇庆。他们对王泮说，自己只是一个宗教团体的成员，走了三四年才到达中国，希望有一个住所和建一座敬神的小教堂，以度余年，并表示一定遵守法纪、自筹经费。王泮报请总督批准他们择地居住和修建教堂。
罗明坚和利玛窦乘此机会抓紧时间督促施工，又经过几番波折，于1585年建成了当时在中国内地最早的一座天主教教堂。这两人除了监管和处理与建房有关的事务外，大部分时间用来研究中国语文，练习写作和了解中国人的风俗习惯。
教堂和居所建成后，总督和知府先后张贴告示，禁止任何人在此扰乱。知府王泮还赠予两块匾额：“仙花寺”与“西来净土”。在王泮影响下，肇庆府的其他官员也争相与两位神甫交往。但当地士绅百姓与他们还是有隔阂的，称他们为“番僧”，还不时发生一些矛盾和冲突，有些人甚至对他们的房屋扔石头。为了避免当地百姓的敌对情绪，他们穿起中国式的大褂长袍，以使自己的形象易于为人们所接受，他们还决定暂时不谈宗教，并用高酬聘请当地有名望的学者介绍中国情况，讲解经书，以便与中国知识分子有更多的共同语言。又用西方科学技术、新奇的西洋方物等吸引中国人，博取当地民众的好感。为了扩大影响，他们又做了以下四件事：一是把肇庆教会图书室公开，让民众参观。
二是利用刻印世界地图宣传天主教。
三是展览各种天文仪器，作为笼络人心的手段，还把自制的天文仪器赠送给当地官员。
四是刻印有关天主教知识的书籍，如《天主十诫》、《天主圣教实录》等，赠送给前来参观的客人，向人们宣传天主教教义。
来“仙花寺”参观的中国学者，最注意的是挂在大厅里的一幅地图。这一地图与我国已有的《华夷图》等完全不同，特别是没有把中国画在世界的中央，而且在中国以外另有许多大国。人们请利玛窦解释世界的情形，于是他指着地图，述说自己在何处出生，由何处动身前来中国，中途经过哪些国家。大家听了都惊讶不已，没想到世界如此之大，有这么多的国家，闻所未闻，大开眼界。一些渴求知识的人便要求利玛窦把地图上的外文译成中文出版。知府王泮看了这张地图后，也吩咐利玛窦把图刻印出版。利玛窦与中国朋友一道，绘制了一幅比原图更大的地图，名为《山海舆地全图》，图上注有中文说明。后来王泮升任岭南道，当他收到利玛窦送去的《山海舆地全图》时，叹为古今奇观，立即分送远近朋友。利玛窦在肇庆还制造自鸣钟，把它送给王泮等官员。这样，利玛窦在肇庆有了朋友，有了保护他的中国官员，有了立足点。
1588年，罗明坚回澳门，利玛窦独自留在肇庆。
1589年8月3日，新任两广总督刘继文欲强夺仙花寺，限利玛窦三日内离肇庆去澳门。后刘继文又因担心强夺番僧寺院会引来弹劾，故又把利玛窦召回，并答应利玛窦去南雄的请求。1589年8月15日利玛窦乘船先至韶州南华寺暂住，同行者有麦安东。
在韶州，利玛窦等受到了友好的接待，韶州同知吕良佐还答应他们可在当地光孝寺旁的一块空地上修建天主教堂。1590年秋，教堂建成，利玛窦在这里安顿下来，一时未再提起去南雄之事。这是利玛窦在中国传教的第二个立足点。
万历十九年（1591）正月初一，利玛窦正式接纳钟鸣仁、黄明沙两名青年加入耶稣会，他们成为中国第一批耶稣会士。
在韶州利玛窦招收的第一个学生是瞿汝夔。瞿汝夔，字太素，生于1549年，为礼部尚书瞿景淳之子，江苏常熟人。幼读群书，但无意仕进。父亲去世后，携妻周游各地，访学炼丹术。1589年秋，他在肇庆见过利玛窦。当他得知利玛窦定居韶州时，即从南雄赶来，拜利玛窦为师，学习天文、算术。利玛窦以克拉维斯的著作为教材，先教给他欧洲的实用算术，后教星盘原理，最后教欧几里得几何学。瞿学习两年，译有《几何原本》第一卷，还学会制造地球仪、星盘、象限仪、罗盘、日晷等。这些仪器有木制的、铜制的，还有银制的①。
次年正月，利玛窦在瞿太素的陪同下来到南雄，除了与官员打交道外，也与平民百姓交往，宣讲教义，做弥撒，吸引了很多人。特别是南雄富商葛盛华（译音）入天主教后，刊印了各种介绍基督教教义的小册子，广为散发，扩大了利玛窦传教活动的影响。
瞿太素曾对利玛窦谈起，穿僧服称僧名在中国并不受人尊敬，且易引起误会，利玛窦也有这种感受。于是在1594年11月，他与郭居静经范礼安批准，始留须发，改戴儒冠，穿儒服，见客时执秀才礼，同时更加努力研读中文书籍，练习中国书法。在他们看来，中国非常尊重读书人，这样穿戴对传教是很有益处的。
1595年5月，利玛窦通过给兵部侍郎石拱辰的儿子治病的机会，随石拱辰到南京。当时朝廷对私通外国人是很敏感的，利玛窦满怀希望去拜见的南京工部侍郎徐大任，徐却因担心受到怀疑而将他逐出南京。他不得不暂时退往南昌。
在南昌，利玛窦遇见了一个曾做过韶州官员的友人（德礼贤认为可能是韶州同知李春和），并经这个友人的帮助在南昌城外租房住下。江西巡抚陆万垓早就听说过利玛窦的事迹，很敬重他，并挽留他在南昌居住。此后，他又与建安王朱多■、乐安王朱多焿有了较密切的交往。利玛窦于万历二十三年（1595）冬，著《交友论》，绘世界舆图，并用西洋装订法装订成书，又造时钟、地球仪等。次年夏，又著《西国记法》，分别赠送给建安王和陆万垓等。利玛窦还积极与当地文人交往，在谈经论学中提高了自己的声望。为了传播教义，利玛窦曾向这些文人学者出示《天主实义》一书手稿，人们劝他刻板刊行。但利玛窦觉得还不成熟，直到03年才在北京刻印。
1596年冬，范礼安神甫任命利玛窦为耶稣会中国传教团监督，赋予处理中国事务的全权。并要他尽一切努力在北京开辟居留点，以便接近皇帝，争取中国皇帝的支持。范礼安甚至把赠送皇帝及大臣的礼物也运到了江西，其中有圣母像、天主像、自鸣钟等。
利玛窦接到范礼安的指示后，立刻寻求接近皇帝的方法。他先想走建安王的门路，不久发现此路不通。1598年6月底，利玛窦随南京礼部尚书王忠铭离开南昌，7月初抵达南京。应天巡抚赵可怀是王忠铭的好朋友，听说王忠铭回南京，遣人送上礼品，其中有一幅拓印的《山海舆地全图》。王忠铭看到了这幅图与利玛窦准备进献给皇帝的舆图极为相似。经与利玛窦印证后，便告诉赵可怀，绘图的人已到南京。赵可怀是从镇江知府王玉沙处得来的舆图，非常赞赏，把它刻在苏州石碑上，并附有跋语，拓印下来赠送友人。知道利玛窦正在南京，便盛情邀请他到自己的驻地句容游览，并讨论了数学问题，还请他制造历算仪器，但因利玛窦要去北京而未能实现。
辞别赵可怀后，利玛窦继续与王尚书的家人一起乘坐行李船由水路北上，经扬州、淮安，济宁、临清，入直隶，抵天津，9月17日进入北京城。王忠铭原想进京后会升官，但事与愿违，没有升迁，一个月后返回南京。利玛窦此后租房住下，积极向各方面活动，希望皇帝能够召见，恩准留居京城。可是，他所认识及王忠铭介绍的官员，都不肯在家里接待他。王忠铭介绍的太监见无馈赠，也拒绝帮助。各方面均闭门谢绝，利玛窦无法，只好雇船返回南京。1599年2月6日抵南京。在这段时间内，利玛窦把“四书”译成拉丁文，还加有许多注解。
1599年，利玛窦在南京常相过往的人有王忠铭、瞿太素、刑部侍郎王明远、刑部尚书赵参鲁、户部尚书张孟男、礼部侍郎叶向高、国子监祭酒郭明龙、翰林院编修杨荆岩、工部员外郎刘冠南与著名学者焦竑、李贽、李本固等。刘冠南帮助利玛窦购买了中意的房子，作为新居和教堂。在教堂内展览了准备向皇帝进贡的物品，以此来吸引南京的官员和名士参观。乘此机会，利玛窦向他们讲授西洋学术，如天算、测绘地图、地圆说等，介绍西洋风俗，解说天主教教义。又取出自造的“天球仪”、“地球仪”、“象限仪”、“纪限仪”给参观者讲解。当利玛窦参观南京观象台时，发现那里也有不少天文仪器，如“浑天象”、“玲珑仪”、“仰仪”、“简仪”等。他不但知道这些仪器的用法，而且指出它们有什么缺点，使听众折服，张养墨等主动拜他为师，向他学习数学和天文知识。
南京刑部主事吴中明见到王泮刻印的《山海舆地全图》后，认为图上说明文字太少，于是商请利玛窦加以修订并另绘一幅较大的舆图，增加说明文字，还亲自写了一篇序文，刻石印制发行全国各地，该图甚至流传到澳门和日本。贵州巡抚郭子章则把《山海舆地全图》缩小，改以书籍装帧，名为《古今郡国名类》。
在南京，利玛窦不时宣讲天主教教义，并接受了一批信徒入教，但他更关心的是教会在整个中国的发展。00年4月间，利玛窦与郭居静、庞迪我、李心斋、瞿太素商量去北京进贡的事，请南京礼部给事中祝石林发给去北京的路票，庞迪我陪利玛窦一同前往。祝石林又把利玛窦介绍给押送马船的刘太监，以便乘船北上。利玛窦于5月18日由南京启程。到山东济宁时，得到漕运总督刘东星和李卓吾的热情招待，刘、李二人又帮助他重写进贡表章，又写了几封介绍信，使利玛窦的船顺利通行。到山东临清时，遇上了皇帝派遣的税使马堂，刘太监为了及时赶到北京，摆脱马堂的纠缠，便把利玛窦之事告知马堂，说这些人带了许多新奇贵重的西洋物品，这当然是一种诱惑。马堂到船上看了贡品，表示很满意，答应立即上奏北京，实际上却想设法攫为己有。由于临清道钟万禄等当地官员的帮助，才未使马堂的贪欲得逞。利玛窦乘坐马堂的船到了天津，等候圣旨。几天之后，皇帝指令马堂办理进贡的事。此后又几经周折，在天津等了半年，利玛窦才获准进京，于万历二十八年十二月二十一日（01年1月24日）到达北京。第二天便由太监将贡品送进宫内。这些贡品有：耶稣像、圣母像、圣经、十字架、大小时钟、三棱镜、洋琴、《世界现状》、万国图、粗羊毛布、印度布、玻璃器皿、日晷、沙漏、犀角、银币等。
在北京，利玛窦最初住在宫门附近，后又住钦天监，随时候命进宫修理自鸣钟及洋琴。后来因礼部干预，又搬到四夷馆，行动颇受限制，难以留京久住。但由于神宗很喜欢自鸣钟，且担心利玛窦离开北京后无人修理，故礼部侍郎朱国祚三次上疏要求遣送利玛窦出京的奏折，均未批复。后又在吏部给事中曹于汴的帮助下，礼部准许利玛窦搬出四夷馆，租房居住。利玛窦迁出后的第一件大事就是上疏皇帝，请求批准他在北京或其他地方居住。不久，太监传下皇帝口谕，允许他们住在京城里。
定居北京后，利玛窦结交了许多皇亲国戚、高官显宦，而在学术上交往较多的则有著名学者冯应京、李之藻和徐光启等。定居北京六年，利玛窦不敢建造天主教堂，避免引起疑忌。他只租用平房，开展传教活动，并吸收信徒入教。万历三十三年（05）八月间，才在顺承门（今宣武门）附近购得一所大宅，修建礼拜堂，作为北京会所。从此，天主教在中国开始站住了脚，打开了局面。
10年5月3日，利玛窦一病不起，于5月11日病逝。神宗批准礼部奏请赐地，将利玛窦安葬在北京阜城门外（今二里沟）的一处由寺院改建的墓园。
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