如果你觉得人形机器人制作起来很复杂，那么试试机械臂吧!假如你还觉得困难，那么这款单舵机蠕动机器人就是你最后的选择了。它只靠一个舵机控制行走，一块Arduino mini控制板和几个3D打印部件是它整个身体的主要组成部分，在完善设计的同时，为后续的开发提供了一个平台。它可以前进以及左右转，现在它还没有传感器,只能直线行走，后续可以增加两个光传感器或者添加一个距离传感器,这样它就可以自我控制左右转和避开障碍了。制作所需材料见图8.1和表8.1。
图8.1 制作所需的材料
表8.1 项目所需材料
制作过程1. 打印机器人的主体结构
1 用1.75mmPLA线材打印机器人结构主体，将打印填充率设置为70%。
2 在机器人的两条前腿上装上O形密封圈(这里用海绵圈代替)，接着把两腿装入头部活动支架，安装好舵机座。
3 用3根捆扎带分别将头部活动支架和舵机固定起来，并把舵盘用螺丝安装好。
4 将机器人的头部与身体(舵机转轴)用螺丝连接起来，考虑到控制板和电池质量较轻，机器人的身体平衡性和脚部摩擦力下降，影响蠕动机器人前进的速度，这里我把一块废旧的9V电池安装在底盘上来调节重心，为了美观，我没有用捆扎带来固定电池，而是用热熔胶固定。
2. Arduino控制扩展板焊接
1 焊接Arduino控制板及扩展板。按照电路图焊接好控制板后，剪一段透明热缩管套在控制主板上，用热风枪对其加热，使其收缩，这主要是为了防止人体静电损坏主板。
2 程序呢?都说了，这是每个人都能轻轻松松制作出来的机器人，程序就这么简单!本程序使用图形化编程软件Mind 完成。
3 最后把程序上传到Arduino控制板里，到这一步，蠕动机器人的制作基本算完成了，来看看最终完成的样子吧!看起来好厉害，我知道你也想制作一个是吧?没关系，我已经把3D模型文件分享出来了，请到qq群657864614进行下载。
如果大家对这个平台有兴趣，可以继续扩展一下，让它的功能更多些。当然，也可以把几个机器人串联在一起，开发仿生毛毛虫什么的。
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