魏征起初在李世民的哥哥李建成的部下当官，他看到李世民的功劳越来越大，就暗中劝李建成早点设法对付李世民。后来在兄弟斗争中，李建成失败，魏征也当了俘虏。李世民责问魏征说：“你挑拨我们兄弟关系，让我们互相争斗，现在该怎么办？”魏征说：“太子如果听我的话，也不致于死在今天。”太子就是李建成。李世民认为魏征为人正直，很器重他。
李世民当皇帝以后，就任命魏征为右丞相兼任谏议大夫。谏议大夫，是负责给皇帝提意见的官。魏征当了谏议大夫以后，给唐太宗提过200多条意见，有的被唐太宗愉快地接受，有的经过一番争论以后，唐太宗才接受下来。这中间还有许多有趣的故事呢。有一次，魏征请假去上坟，唐太宗想趁魏征不在朝廷，就准备好车辆，要到关南去游玩，后来又改变主意不去了。
魏征上坟回来，问唐太宗说：“听说陛下想到关南去，一切都准备好了，为什么又不去了呢？”唐太宗说：“怕你责怪，就停止了。”还有一次，唐太宗得到一只非常好的鹳鹰，正放在胳膊上玩，望见魏征走过来，就急忙把鹤鹰揣到怀里。魏征也看见了，就向唐太宗奏事，说完了一件又说一件，故意不离开。由于时间长，竟把鹳鹰憋死在怀里。
郑仁基有个女儿长得漂亮，又有才能，皇后请求把她收在后宫，册封的诏书巳经写好，有人说她早就许配了人家。魏征得知这件事，就向唐太宗进谏说：“陛下身居亭台楼阁中，就应该希望人民有安身的房屋；陛下吃着精美的食物，就应该希望人民吃得又饱又好；陛下看着左右的嫔妃，就应该希望人民及时婚配。现在郑仁基的女儿已经和人家订婚，陛下却把她夺过来，这难道是为人父母的人应该做的吗？”唐太宗听了，深深责备自己，立即命令停止册封这件事。
当时，向皇帝上秘密奏章的人很多，有的秘密奏章与事实不符，唐太宗感到讨厌，要对这些人进行惩处。魏征劝阻说：“古代帝王在路口上竖立木柱，让人民在上面书写意见，称为榜木，目的是为了能听到批评的意见。秘密奏章，就是从古代榜木演变来的。陛下想听到政治的得失，应该让他们任意陈述。说得对，对朝廷有益处；说得不对，对朝廷也没有什么害处。”唐太宗接受了这个意见，就对那些上秘密奏章的人进行慰劳，然后把他们打发回去。
魏征还上了《十渐不克终疏》，说唐太宗刚当皇帝时励精图治，到后来就逐渐松懈，从十个方面批评唐太宗有始无终。唐太宗说：“我已知道错误了，愿意改正，做到有始有终。如果违背你的意见，还有什么脸面与你相见！正要把你上疏所列的各条写在屏风上，早晚看看，并把它抄录给史馆，使子孙后代知道君臣的大义。”赏赐给魏征十斤黄金，两匹良马。
魏征死后，唐太宗在朝廷上感叹说：“用铜做镜子，可以让衣帽端正；用历史做镜子，可以知道国家的兴衰；用人做镜子，可以知道自己的对错。我曾经有这三面镜子，防止自己的过错，现在魏征逝世了，我失去一面镜子”
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