刘备的蜀汉政权分为三个阶段，第一阶段为刘备时代，第二为诸葛亮时代，第三就是后主刘禅掌权时期。鼎盛时期还是在刘备入主益州到自立汉中王的时候，也是刘备最辉煌的时候。当时蜀汉阵营文臣武将，人才济济。关张赵马黄都是三国豪杰，法正是顶级谋士，诸葛亮是杰出的政治家，刘备还培养了一批少壮派年轻将领。还有结合益州刘璋部属李严、李恢、刘巴、吴懿，黄权等益州人才都在刘备麾下。刘备对他们也是各尽其才，君臣合力一起治理蜀汉。
但是随着关羽败走麦城，丢失荆州，刘备打着替关羽报仇的口号举国之兵伐吴，在夷陵之战失败后，国家元气大伤。蜀汉人才死的死的降的降，周边少数民族也跟着反叛，国家有亡国的危险。随着刘备病逝白帝城，危险就更大了，曹魏也来捣乱，南蛮也不老实了，是诸葛亮撑起一片天，从让新生的蜀汉慢慢从悲痛中走出来。
到了后主刘禅继位，诸葛亮以相父之名托孤后，国家人才有点青黄不接，五虎将就剩赵云和马超了，马超自从归附刘备后就一直防着羌族人，基本不在朝廷。赵云年岁比刘备还大，而且很少领兵打仗，基本是作为刘备心腹守护家小。但是有些人才的，吴懿，马岱他们就是战将，没少跟诸葛亮北伐，也是蜀汉的中坚力量。
诸葛亮时代不得不提两位名将，魏延和王平。这两个人都是蜀汉顶梁柱，但是性格却是正好相反。魏延性格孤傲，跟大臣们合不来，对底层士兵特别好，战士们都愿意卖命，怎么看跟关羽很像。属于典型的有脾气有本事。王平不同，他非常低调，他还是从曹魏阵营投降过来的，王平做事诸葛亮是非常放心的，也很细心，不急不躁，是属于有本事没脾气那种。
魏延来到投奔刘备是在建安十六年（211年），他是带着部曲来投奔的，部曲是什么意思？就是自己的私兵，仆人或者家人。也就是说魏延是带着整个家底来的，非常有诚意。这一年就是刘璋邀请刘备来帮忙抵御张鲁的时候，这个时候来可以说是雪中送炭，难怪刘备会那么高兴。第二年刘备跟刘璋撕破脸皮，两边开战。魏延在平定广汉郡的时候数有战功，迁升为牙门将军。在刘备和刘璋对峙三年之久终于在建安十九年（214年），魏延随刘备攻克重镇雒城，并与诸葛亮、张飞等人一起包围成都。魏延一投奔就立功崭露头角。
刘备夺取益州站稳脚跟后，没多久又跟曹操在汉中争夺战中拉锯三年。刘备在谋主法正的规划下，有老将黄忠带队阵斩曹操族弟猛将夏侯渊之后，曹操又亲自出马来争夺汉中，最后还是刘备获胜。刘备集团先得益州再得汉中，实力大增。于是在建安二十四年（219年），在沔阳自称汉中王，并定都成都。汉中以前是张鲁的地盘，又跟曹操拉锯几年，情况比较复杂，需要一位镇得住的将领去镇守。这个时候大家一致认为这个重任非张飞莫属，张飞也认为是自己。当刘备宣布魏延为汉中都督、汉中太守，并将魏延从牙门将军升为镇远将军，全军尽惊，大感意外。
刘备在宴请群臣的时候问魏延:“文长，要是曹操卷土重来你有何打算?”魏延站起来说出一句豪言壮语:“要是曹操亲率大军来犯，延替大王拒之，若是派偏将带兵十万，延替大王吞之”。刘备听后鼓掌大笑，盛赞魏延有气魄，于是更加喜欢他。魏延从此一直镇守汉中，从未出过差错。后来诸葛亮北伐汉中就是蜀汉大本营，这些都是魏延布置的军事防线牢靠的功劳，底子打的好。继任者王平继续采用魏延的军事战略部署。
等到刘备称帝建立蜀汉政权的时候，魏延进封为镇北将军，后主刘禅继位后因功加封都亭侯。建兴五年（227年），诸葛亮为北伐做准备，进驻汉中，升魏延为丞相司马、凉州刺史。此后魏延在诸葛亮北伐时期基本上是顶梁柱，基本跟随武侯北伐，战功卓著。值得一提的是发生在建兴八年（230年），魏延率领一支偏师进功魏国凉州地区，遇到曹魏后将军费瑶和永州刺史郭淮，魏延大破之。因为这次大胜魏延也因功被提拔为前军师、征西大将军，而且授假节，进封南郑侯。此时的魏延已经成为朝廷重臣，北伐不可或缺的重要将领，诸葛亮的左膀右臂。后来第四次北伐的时候还打败司马懿。
说到北伐，子午谷奇谋一直有争议，有人认为魏延会成功，前有韩信暗度陈仓，后面也有邓艾偷渡武都阴平，这些都是逆袭成功的例子，何况魏延认为镇守长安的夏侯楙没什么韬略，奇袭希望很大，可惜诸葛亮认为要是半路有伏兵怎么办，打下长安能不能守得住，魏国有没有后手等很多原因分析，根本没有胜算所以没同意。
建兴十二年（234年），随着诸葛亮的病逝，壮志未酬身先死，北伐也被迫告停。诸葛亮病重之时跟丞相府长史杨仪，司马费祎，护军姜维交代过退兵的事情，让魏延断后。杨仪让费祎去打探魏延的口风，费祎去了之后魏延跟他说北伐大业不能因为丞相一人而荒废，我是打仗的大将军怎么可能听杨仪的摆布去断后呢？
杨仪作为丞相府长史，此刻是他在做主，带着部队按照武侯遗嘱慢慢撤回。魏延知道了大骂杨仪，然后快马加鞭感到杨仪前面去，把沿路的栈道全烧毁了。魏延和杨仪都争先向后主上奏折说对方谋反，后主也无法决断就问蒋琬和董允，蒋董二人担保杨仪。此时魏延已经知道朝廷怀疑他，有口难言，想占据主动权击败杨仪再去面见后主当面说清楚情况。可惜兵权在杨仪手上，他让王平去阻止魏延，魏延下面的士兵知道魏延败局已定都逃散了。魏延见大势已去就带着儿子逃往汉中再找机会见后主，被马岱追上来给杀了。首级带给杨仪的时候，杨仪把魏延首级使劲摔在地上用脚又踩又踢口里大骂庸奴，然后夷三族。
魏延的脾气大没错，但是本事也大。刘备在世的时候是最喜欢魏延的，整天文长文长的叫，经常抚摸他的后背鼓励他，就如同对待晚辈一样，魏延也争气，把汉中守的非常牢固。诸葛亮对魏延也是非常器重的，诸葛亮是以小心谨慎出名，魏延又是急性子，所以对诸葛亮有点抱怨，诸葛亮也不可能为了这点小事对魏延报复。诸葛亮临终前跟杨仪他们说魏延要是愿意断后最好，要是不愿意就随他去。这意思很明确，魏延是不可能做叛徒的。
诸葛亮是知道杨仪和魏延早就有矛盾的，两人吵架的时候魏延经常拔刀要坎杨仪，几次都被骂哭了，所以杨仪会那么恨他。当年孙权就跟出使东吴的邓芝说过，杨仪和魏延两人迟早要出问题，诸葛亮在还能调节要是不在了怎么办，孙权要邓芝告诉诸葛亮处理好这事。这就说明他们的矛盾已经让外人都知道了，传的很广。当年刘炎也跟魏延吵架，诸葛亮骂了刘炎一顿，最后刘炎写检讨。这也说明诸葛亮是向着魏延的，看重魏延的能力，诸葛亮根本就没有怀疑过魏延，临终前都让魏延自己选择出路，每次北伐魏延都在军中，诸葛亮可以协调处理，可惜事情往坏的方面发展。
假如魏延要谋反怎么不往魏国跑，离魏国那么近，而且还带着儿子在军中锻炼。他那个本事在魏国还是有一席之地的。他知道自己被冤枉了第一件事情就是以最快的速度进京面圣，只有当着天子的面才能说清楚。也有学者分析过魏延谋反是杨仪挟私报复，心胸狭隘。杨仪魏延两人的矛盾积累多年，新仇旧恨一起，杨仪接过诸葛亮退兵重任手上有权利了来个了断。从后来杨仪狂妄自大，自认为武侯临终前把权利交给他，却把丞相的位置给了蒋琬有怨言，越来越嚣张，甚至连后主都骂，最后也自食其果。
魏延被杀有他自己的原因，太得罪人了，导致没有一个人为他说话，朝廷重臣都向着杨仪。蒋琬董允在后主面前力保杨仪也是给魏延的催命符。只是可惜了魏延一家三族，率部曲投奔先主，刘备待他如儿子般，武侯对他也颇为信任，大半辈子都在为蜀汉卖命，就连绝望的时候都没想过叛变，最后时刻还在争取时间找皇帝说明原委，还被冤枉了千年。
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