PID,在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制算法。具体针对二阶系统响应中。在实际应用中，广泛用于温度控制，电机控制等。
系统框图：
PID系统框图
具体实现流程：
- 系统输入 ，通过PID算法，计算后得到一个控制输出的一个量，从而达到得到一个稳定的控制系统，响应曲线如下图。
系统响应
具体响应关系，还与Kp\ Ki\Kd 三个参数的选择有关。
具体怎么得到三个参数的值呢，两种方法。
- 控制系统建模，输入具体系统参数，通过matlab 仿真得到具体适合的参数。
- 经验法，针对具体的系统，可以根据经验数据，然后在实际系统中调试修正。
神经元PID，为了快速稳定的达到我需要控制的输出，其实在系统响应的每个阶段，Kp\ Ki\Kd 它们的比重还可以不一样，有的阶段，比如在系统的初始控制阶段，我们更关心比例控制部分；在系统快要达到目标输出时候我们更关心微分部分等，说白了，神经元PID就是我们动态的改变控制参数，达到快速稳定的输出响应。
以上有不足之处，欢迎大家交流指出。
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