讲一个PID的故事，就会很好的理解：
PID：混面的盐水缸在生产时，生产的速度不同需要的盐水量一直在变化。要求盐水量最低要维持某个位置，一旦发现水位低于这个位置就要加盐水。
操作人员，刚开始一直在看守，时间长就困倦，决定每1小时来检查一次，由于生产用量大，每次来检查时盐水都快用完了，于是决定每10分钟检查一次，可是每次来都还有很多盐水，反复的做无用功，最后确定每30分钟检查一次。这个检查的时间就叫做采样周期
操作人员刚开始补盐水，用口径20的管子，可是补水太快，容易加的太满导致水溢出来，操作人员又改用口径5的管子，可是补水的时间很长，几次下来之后用口径10的管子很好，这样时间也不会很久，这个口径10的工具管的大小，叫做比例系数。
由于设备生产要求提高，有时生产速度不同，对加水量需求不同，于是操作人员又想了一个办法，在水管处加一个阀门，由于需求水量不同需要阀门开量的大小也不同，最终确定了阀门的开量大小。阀门加水的时间就是积分时间。
由于操作人员补水期间可能有其他事情需要处理，延误补水时间，加多了水就会溢出来，于是操作人员在盐水缸要求的水位处开了个旁通，这样多出来的水就会流回备用盐水缸里，多出来的水流快慢就称微分时间。
PID控制器就是根据系统的误差，将偏差的P（比例）、I（积分）和D（微分）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制。
