大约三千年前，现在河南杞县地方，有个小国，叫做杞国。
这杞国有个人，老爱瞎操心，明明不用担忧的事情，他也总是不能放心。最可笑的是:他长年害怕天会坍下来。时时刻刻在嘀咕着“天啊， 你这么大，又这么高，一旦坍下来，可怎么办呢!咳，叫我躲到那里去才得安全呢? ...因此，他日夜忧愁，寝食不安，不知如何是好。
有个好心的人，见他如此苦恼，便去劝慰他道:“天，不过是积聚起来的气体，哪里都有气，你整天在气里呼吸活动，等于是整天在天里生活着，为什么还要怕天会坍下来呢?”
这人听了，果然明白了一些，可是他还不敢放心，他说。“即使天不会坍下来，日月星辰难道不会掉下来吗?地难道也不会坏吗?地要是往下一陷落，可怎么办啊! ...”
这个故事，载《列子。天瑞篇》。据《列子》的原文这个杞国人被劝以后开了窍，因而不再日夜忧愁了。“杞人忧天” 的这句成语，却由此产生。 人们形容不必要的瞎操心，多余的忧虑，就叫作“杞人忧天”，也可以简化为“杞忧”。
唐朝李白的诗《梁甫吟》中有一句道:“杞国无事忧天倾”。就是用的这个典故。
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