认知发展理论是著名发展心理学家让·皮亚杰所提出的，被公认为20世纪发展心理学上最权威的理论。所谓认知发展是指个体自出生后在适应环境的活动中，对事物的认知及面对问题情境时的思维方式与能力表现，随年龄增长而改变的历程。
皮亚杰提出的认知发展的四个阶段中，第一个阶段就是感知运动阶段。在这一阶段中（从出生到大约2岁），婴幼儿通过发展中的感知觉和身体活动来认识自己和世界。婴儿从一个只会简单反射和随即行为的个体，变成了有行动目标的幼儿。这个阶段的儿童的主要认知结构是感知运动图式，儿童借助这种图式可以协调感知输入和动作反应，从而依靠动作去适应环境。通过这一阶段，儿童从一个仅仅具有反射行为的个体逐渐发展成为对其日常生活环境有初步了解的问题解决者。从达尔文著名的育儿日记中我们可以看到，小躲迪从只会本能地吸吮父亲的手指，慢慢地发展到有目的地探寻镜子和镜像的秘密。
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