公元前686年，齐国爆发内乱，第14任国君齐襄公被乱军诛杀，直到第二年内乱才平息。此时，襄公长子公子纠正在鲁国逃亡，得知内乱平息、国内群龙无首的消息后，立即向鲁国国君庄公借兵，请其护送自己回国继位。鲁庄公欣然答应，并亲自领兵出发。
一箭射空，小白抢先继位
这时，在师傅管仲的提醒下，公子纠意识到一个问题，其弟弟、公子小白同样有继承君位的权利，而且就在距离更近的莒国，一旦其抢先回到齐都临淄，很可能抢先继位。为此，管仲向鲁庄公借30辆兵车提前出发，先在小白的必经之路上设伏，阻止其回国争位。
一番兼程追击下，管仲追上了小白一行，但其并非孤身一人，身边还有莒国近百辆兵车，眼看硬拼不能取胜，管仲突然弯弓搭箭，当场射的小白吐血倒地，遂放心而归。不料，这一箭仅仅射中了小白的腰带钩，其深知管仲乃是神箭手，因此提前咬破舌头，诈死将其骗过。待管仲走后，小白马不停蹄赶到齐都临淄，继承了君位，就是后来春秋首位霸主——齐桓公。
一定将管仲活着带回来
那边公子纠得知小白身死，因此不紧不慢赶路，半道就听到了其弟弟继位的消息。鲁庄公大怒，干脆领兵攻打齐国，但齐桓公在其师傅鲍叔牙辅佐下，在乾时（今山东省淄博市西南）大败鲁军，斩杀其大将梁子、秦子。鲁庄公兵力折损大半，再也无力对抗齐国，只得遣使求和。
齐桓公为了永除后患，又想起管仲当初射自己那一箭，就派大夫隰朋回访鲁国，要求必须将公子纠、管仲师徒交出来。这边鲍叔牙与管仲交情深厚，深知其有经天纬地之才，于是私下告诉隰朋：要以国君欲手刃管仲为由，将其活着带回来，如果鲁国方面不信，就提及当初管仲箭射齐桓公之事。
当初一箭之仇保住管仲一命
鲁国方面也有贤臣，上士施伯就向鲁庄公建议：观管仲的面相，必是天下奇才，一旦被齐国重用，后患无穷，不如杀掉他，将尸体交给齐国交差。多亏隰朋及时得到消息，赶紧跑去说道：“夷吾（管仲的字）射寡君中钩，寡君恨之入骨，欲亲加刃，以快其志。若以尸还，犹不杀也。”
鲁庄公听到这话，深信不疑，果然仅仅下令杀死公子纠等人，而单单把管仲用囚车装载，送回了齐国。后来，其果然在鲍叔牙的举荐下被任命为齐国国相，辅佐齐国成为一代霸主。
