大家好，我是工控阿伟，今天又跟大家见面了。学习需要坚持，需要钻研，做技术亦是如此，厚积才能博发。阿伟写程序都是自己测试使用过的，需要的可以借鉴，避免走弯路。
S7-200 smart 运动控制指令由编程软件向导生成，运动控制指令有很多条构成，且每条指令都带有很多接口参数，想要使用这些指令，要先知道接口是什么意思，虽然帮助文章都有解释，但读懂帮助文件也很费劲，那么今天，阿伟就详细给大家介绍运动指令的使用。
S7-200 SMRAT 运动控制指令想到如下图生成：
1、选择"运动"右键打开。
2、本次就以"轴0"为例。
3、命个名字。
4、数字1位选择工程单位，可以使工程单位，也可以使用脉冲。
数字2是电机旋转一圈的脉冲量，我目前步进拨码设定是10000个脉冲旋转一周
数字3是单位，根据自己需要设定
数字4是电机旋转一圈的工程量，我设定的是360度，也就是说10000个脉冲对应360度。
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5、方向控制，我是用的脉冲加方向，所以选择单项2轴。
6、正负极限根据需要设定，我这个没有正负极限就没有选择。
7、零电位使用，走绝对位置和相对位置之前一定要定义好原点，否则绝对位置和相对位置不运行。
8、0脉冲位置，也可以使用此点定义0点。
9、停止根据需要选择，通过阅读STP就能理解什么意思。
10、停止根据需要选择，通过阅读TRIG就能理解什么意思。
11、禁用根据需要选择，通过阅读DIS就能理解什么意思。
12、最大速度和最小速度根据现场情况设定，我设定最大速度为360度/秒。
13、JOG命令也就是手动运行，根据需要设定速度，建议设定小一些，看看运行速度再调整。
14、此处设定加减速时间，也就是脉冲输出的加减速时间，根据现场情况设定。
15、急停补偿。
16、反冲补偿，也就是校准丝杠间隙。
17、参考点设定
18、找零点时速度和方向设定。
19、偏移量设定
20、搜索参考点方式选择
21、从驱动器中读取绝对位置
22、曲线设定，我这里没用曲线，没有生成曲线。
23、点"建议"自动分配地址。
24、组件
25、映射显示
26、完成，点击生成就完成了。
1．启用并初始化轴
AXISx_CTRL子程序（控制）启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每CPU更改为RUN模式时加载组态/曲线表。在项目中只对每条运动轴使用此子程序一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子程序。使用SM0.0（始终开启）作为EN参数的输入。
管脚含义：
MODE：启用模块。1=可发送命令；0=中止进行中的任何命令
Done：完成标志位
Error：错误代码（字节）
C_Pos：轴的当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据
C_Speed：轴的当前速度，Real型数据
C_Dir：轴的当前方向（1=反向，0=正向）
2.手动控制轴
AXISx_MAN子例程（手动模式）将运动轴置为手动模式。这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。在同一时间仅能启用RUN、JOG_P或JOG_N输入之一。
管脚含义：
RUN：1=轴手动运行（速度和方向分别由Speed和Dir管脚控制）0=停止手动控制
JOG_P：1=正转点动控制
JOG_N：1=反转点动控制
Speed：RUN运行时的目标速度，Real型数据
Dir：RUN运行时的方向
Error：错误代码（字节）
C_Pos：轴当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据
C_Speed：轴当前速度，Real型数据
C_Dir：轴的当前方向（1=反向，0=正向）
3、查找参考点
走绝对位置和相对位置前需要找到真实的零点，绝对位置和相对位置才能根据零点运行。
AXISx_RSEEK子程序（搜索参考点位置）使用组态/曲线表中的搜索方法启动参考点搜索操作。运动轴找到参考点且运动停止后，运动轴将RP_OFFSET参数值载入当前位置。
管脚含义：
START：每接通一个扫描周期，就执行一次查找参考点（参考点查找方式由轴组态确定）
Done：完成标志位
Error：错误代码（字节）
4.绝对或者相对定位
AXISx_GOTO子程序命令运动轴转到所需位置。
管脚含义：
START：每接通一个扫描周期，就执行一次定位
Pos：目标位置（绝对定位为坐标点，相对定位为两点间距离），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据
Speed：目标速度，Real型数据
MODE：移动模式0：绝对位置 1：相对位置 2：单速连续 正向旋转 3：单速连续反向旋转
Abort：停止正在执行的运动
Done：完成标志位
Error：错误代码（字节）
C_Pos：轴当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据
C_Speed：轴当前速度，Real型数据
感谢你的收看，时间紧张，今天就到这里，关注我，后续的位置控制再写文章发布。
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