幽冥魔是形态里面的反派，过去都是铠甲召唤人，他们有三个队长，第一个是库忿斯是国产特摄剧《铠甲勇士刑天》中的角色，幽冥军团三大禁卫队长之一，赤冥分队的队长（后传中降为副队长），皮尔王时期的金刚铠甲召唤人。剧中曾召唤过刑天、飞影、金刚三副铠甲。其幽冥魔形态的特点是长着一对牛角，起初因习惯了和平的生活厌倦战斗，后因一系列事件对地球人丧失信任，重返幽冥军团，前传被金刚铠甲封印，后传再次被吴刚召唤的金刚铠甲使出的必杀技金刚轰雷击打败并封印。
第二个乔奢费，幽冥军团三大禁卫队长之一，是贪系幽冥魔紫冥分队的队长，文武双全，有勇有谋，是路法的得力干将，皮尔王时期的飞影铠甲召唤人。幽冥魔形态的特点是头上顶着两根长羽毛。与灰冥分队副队长沙宾关系甚好，后因为沙宾的死向铠甲勇士宣战（杀死沙宾的是召唤金刚铠甲的库忿斯），弱于三副升级后的铠甲。
第三个安迷修，是路法的亲生儿子（路法曾对外称养子） ，幽冥军团名正言顺的继承人。幽冥军团三大队长之一，是灰冥分队的队长，属于魔法型幽冥魔，皮尔王时期的刑天铠甲召唤人（剧中未变身），是路法最得力的助手，同时也是路法唯一一个亲人，曾多次救了藏修者李柚儿，性格开朗，心地善良。与李昊天关系甚好，在巴王企业部门担任经理。长相英俊，深受密斯林和安娜的爱慕（经常因为长相而无意间抢了巴董的风头），最后仍坚持抵抗父亲路法摧毁地球的阴谋。虽然身在黑暗，但是心向光明，多次帮助李昊天，但是因自己的手下被库忿斯召唤的刑天铠甲所杀，中了路法的挑拨离间计，误认李昊天所为，回归幽冥军团，最后为了阻止炎帝与李昊天决斗而被炎帝所杀。
这三个幽冥魔队长，唯独安迷修是小天最好的朋友，因为他也喜欢李柚儿。
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