《神探狄仁杰》可以说是中国电视史上成功的电视系列剧之一。除了引人入胜的剧情、演员的精彩表演之外，《神探狄仁杰》的一大特点就是历史感。可以说《神探狄仁杰》中设定和情节都有真实的历史原型，还原程度甚至超过某些“历史正剧”。
在《神探狄仁杰》中有支出场频率特别高的军队，这就是“千牛卫”。二号男主李元芳就是“检校千牛卫大将军”，而虎敬晖、桓彬甚至梅花内卫也都是千牛卫的将领或者名义上的属下。那么在《神探狄仁杰》中频繁登场的“千牛卫”到底是什么样的军队呢？
从南北朝开始，北朝正式实行府兵制并沿用到唐朝初年。唐朝初年，朝廷以府兵制为基础在中央设立“十六卫（左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫、左右监门卫、左右千牛卫）”，作为全国最高军事领导机构。
不过同为最高军事领导机构，但十六卫中只有十二卫（左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫）是负责管理全国军队的。而负责守卫京师城门的左右监门卫、负责保卫皇帝的左右千牛卫则没有管理全国军队的权力。
虽然没有管理全国军队的权力，但由于保卫皇帝的职责，左右千牛卫不仅深受皇帝信任，还可以接触到不少朝廷的核心机密，实际影响很大。而《神探狄仁杰》中的大部分案件都涉及到社稷安危和朝廷隐秘，所以千牛卫在剧中才会频繁登场。
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