前篇说道，吴王阖闾打败楚国，成了南方霸主。吴国跟附近的越国（都城在今浙江绍兴）素来不和。公元前496年，越国国王勾践即位。吴王利用越国国丧时期，发兵打越国，吴越两国在携李地方，发生一场大战。吴王阖闾满以为可以打赢，没想到打了个败仗，自己又中箭受了重伤，再加上上了年纪，回到吴国，就咽了气。
吴王阖闾死后，儿子夫差即位。阖闾临死时对夫差说:“不要忘记报越国的仇。”夫差记住这个嘱咐，叫人经常提醒他。他经过宫门，手下的人就扯开了嗓子喊：“夫差！你忘了越王杀你父亲的仇吗？”夫差流着眼泪说：“不，不敢忘。”
过了两年，吴王夫差亲自率领大军去打越国。越国有两个很能干的大夫，一个叫文种，一个叫范蠡。范蠡对勾践说：“吴国练兵快三年了。这回决心报仇，来势凶猛。咱们不如守住城，不要跟他们作战。”
勾践不同意，也发大军去跟吴国人拼个死活。两国的军队在太湖一带打上了。越军果然大败。越王勾践带了五千个残兵败将逃到会稽，被吴军围困起来。勾践弄得一点办法都没有了。他跟范蠡说：“懊悔没有听你的话，弄到这步田地。现在该怎么办？”范蠡说：“咱们赶快去求和吧。”
于是勾践派文种到吴王营里去求和。文种在夫差面前把勾践愿意投降的意思说了一遍。吴王夫差想同意，可是伍子胥坚决反对。文种回去后，打听到吴国的伯嚭是个贪财好色的小人，就把一批美女和珍宝，私下送给伯嚭，请伯嚭在夫差面前讲好话。
伯嚭果真接受了文种的贿赂，去对吴王夫差进言：“若继续进攻越国，必然使得勾践杀妻灭子，焚烧宫室，与吴国拼死一战，到时会越国上下同心，仅剩的五千人会同仇敌忾，到时会更难从中取利。”吴王夫差认为有道理，接受了越国的请和。伍子胥告诫吴王：“现在不借此时机彻底消灭越国力量，反而又要宽恕他们，不是为以后找麻烦吗！而且勾践为人能坚韧吃苦，现在不消灭他，将来后悔不及！”吴王夫差不听伍子胥之言，赦免了越王勾践，但是要勾践亲自到吴国去。文种回去向勾践报告了。勾践把国家大事托付给文种，自己带着夫人和范蠡到吴国去。
勾践到了吴国，夫差让他们夫妇俩住在阖闾的大坟旁边一间石屋里，叫勾践给他喂马。范蠡跟着做奴仆的工作。夫差每次坐车出去，勾践就给他拉马。
汉赵晔《吴越春秋，勾践入臣外传》还记载，
某一天忽染重疾，连日不能起床，吴国朝堂一片慌张，消息传到勾践耳中，他却忽然大哭起来，整日里嚎啕，不吃不喝。吴兵赶紧过来查问，勾践说得知吴王生病不起，自己也活不了多久了。吴兵问他这是为何？勾践又说，吴王夫差是他唯一的保护神，吴王天威在，他还可以在这里养马以了残生，若吴王不在，他必定会被相国所杀，所以他现在只有一个心愿，就是在死前去见吴王一面，这样他死了也算报吴王不杀之恩于万一了。
此话传到夫差耳中，夫差也被感动得一塌糊涂，特别是勾践那句若吴王不在，他必被相国所杀，更是让夫差啼笑皆非，竟觉得勾践真是诚实可爱，便答应见他一面了，勾践这才得以入宫，一见夫差，勾践竟说出要每天尝食吴王粪便，直至吴王病好痊愈。吴国君臣上下被这一言惊得简直难以置信！
因勾践的一再坚持，夫差只好让勾践尝粪，而且是每日入宫一尝，不知不觉过了好些时日，勾践一如既往，毫无怨言地每日进宫尝粪，宫中上下见他尝粪无不掩鼻摇头，他却毫不在意，并根据其味道告知夫差的病不会有什么大碍,果然没过几天，夫差病愈。因此夫差对勾践的防备之心就渐渐消失。这样过了三年，夫差认为勾践真心归顺了他，就放勾践回国。
勾践回到越国后，立志报仇雪耻。他怕自己贪图舒适的生活，消磨了报仇的志气，晚上就枕着兵器，睡在稻草堆上，他还在房子里挂上一只苦胆，每天早上起来后就尝尝苦胆，门外的士兵问他：“你忘了三年的耻辱了吗？”他派文种管理国家政事，范蠡管理军事，他亲自到田里与农夫一起干活，妻子也纺线织布。勾践的这些举动感动了越国上下官民，经过十年的艰苦奋斗，越国终于兵精粮足，转弱为强。
后人由此提炼出成语“卧薪尝胆”。现常用于告诫人们不要轻易就被困难打倒，要学会在困境中提升自己的能力。
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