我们知道ISO的基本模型可分为7层，分别是：物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层、应用层。其中物理层、数据链路层为硬件控制的，网络层、传输层、会话层、表示层、应用层为软件控制的。
然而，CAN协议覆盖了ISO规定的OSI基本参照模型中的传输层、数据链路层、物理层。如下：
也就是说CAN协议对ISO中的物理层、数据链路层、传输层做了自己的规定。
其中数据链路层可分为MAC（媒介访问控制）子层、LLC（逻辑链路控制）子层。MAC子层是CAN协议的核心部的分。数据链路层的功能是将物理层收到的信号组织成有意义的消息，并将提供传送错误控制等传输控制的流程。也就是消息的帧化、仲裁、应答、错误的检测或者报告。数据链路层的功能通常在CAN控制器的硬件中执行。
物理层定义了信号实际的发送方式、位时序、位的编码方式及其同步的步骤，但是具体的说：信号电平、通道的速度、采样点、驱动器、总线的电气特性，连接器的形态等均为定义。这些都需要自己去定义的，如博世公司的CAN协议，但是CAN的ISO标准（ISO11898、ISO11591-2）中是定义了总线及其驱动器的电气特性的。
下面我们就来看一下ISO标准化的CAN协议。
CAN协议经过ISO标准化后有ISO11898、ISO11591-2两种标准，ISO11898和ISO11591-2对于数据链路层的定义相同，物理层不同。如图：
其中；
ISO11898的通讯速率为125kbps~1Mbps的CAN高速通讯标准。
ISO11519的通讯速率为125kbps一下的CAN低速通讯标准。
ISO11898和ISO11591-2的异同主要看一下物理层的不同，
CAN协议的物理层，被定义成了3个子层封分别是：PLS（物理信号子层）子层、PMA（物理介质连接）子层、MDI（介质相关接口）子层。ISO11898和ISO11591-2在物理层中的PMA和MDI层不同。如图：
主要不同点如下：
其实主要关注一下总线拓扑，我们知道CAN收发器根据两根总线（CAN_H和CAN_L）的电位差来判断总线电平的。总线电平和分为显性电平和隐形电平，总线必须处于两种电平之一。总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平为0，隐形电平为1。其特征如下：
由于ISO11898和ISO11591-2对物理层的规定不同，使得为之对应的驱动IC也不同。
CAN和标准规格
不仅是ISO，SAE等其它组织等也对CAN进行了标准化，图：
在汽车的通讯协议以通讯速度为准也进行了分类：
