战国时，秦孝公奋发图强，求才若渴。他曾下令:“无论是本国人，还是别国人，谁有良策能使秦国富强起来，就封他为官，赏他土地。”这时，魏国的一个名叫卫鞅(yāng)的人，应召来到秦国，见到了秦孝公，讲述了他的富国强兵主张和办法。主要内容是:整顿户口，奖励生产，限制商业，削弱贵族特权，等等，并提出要奖罚分明。秦孝公听了觉得很有道理，决定改革旧的制度，推行卫鞅提出的新法令。消息传开之后，一些守旧的贵族大臣议论纷纷，认为新法是异说谬论，行新法国必乱，等等。但是卫鞅举出大量事实，说明只要能使国家富强起来，古法、旧礼都可以改变，如果墨守成规只能使国家灭亡，把反对变法的大臣们说得哑口无言。秦孝公非常高兴，拜卫鞅为左庶长(官名)，授予他推行新法的大权;并且宣布谁再反对变法，就治谁的罪。
公元前356 年(周显王十三年)，卫鞅的新法令公布了。卫鞅懂得，制定新法难，严格执法更难。为使新法在百姓中有威信，卫鞅派人在都城的南门立了一根3丈长的木桩，并公布告示说:“谁能把这根木桩扛到北门去，赏十金。”开始百姓们不明其意，只在木桩周围观看，没有人敢去扛。卫鞅看没人敢扛，又把奖赏提到50金，大家更糊涂了，不知这位新上任的左庶长想做什么。这时一个粗壮的大汉，分开众人，把木桩扛到了北门，卫鞅夸奖大汉说:“好，你能相信和执行我的命令，是一个好百姓。”随后就把准备好的50金赏给了大汉。通过这件事大家都说:“左庶长说话算数，说到做到，他的命令可不是随便说说的。
新法限制了贵族的权力,没有军功的人不能得到封赏,实行连坐法，他们也不能为所欲为了，所以新法刚刚推行，就遇到很大的阻力。甘龙等不但自己反对，还唆使太子起来反对。卫鞅向秦孝公讲了由于上层人物的反对，新法难以推行的事实。秦孝公说:“谁反对就惩治谁。”于是卫鞅罢了甘龙的官，对于太子，卫鞅认为太子犯法，罪在太子的老师，应该惩治他们。这样，太子的老师公子虔被割了鼻子，公孙贾脸上被刺了字。大家看到孝公和卫鞅这样坚决执法，都不敢反对新法了。
几年后，由于新法的实施，百姓们安心耕织，生产有了很大发展，人们生活也有所改善，将士们争先杀敌立功，秦国变得富强起来。卫鞅不但变法有功，还在攻打魏国中获胜。秦孝公为了奖励卫鞅,把商、于一带15座城镇封赏给了卫鞅，这以后人们就称卫鞅为商鞅了。
20年后，秦孝公病逝，太子驷即位，为秦惠文王。由于过去惠文王反对变法，商鞅给他定了罪，而且惩罚了他的老师，所以一直怀恨商鞅。他一当上国君，就串通反对变法的人，诬陷商鞅阴谋造反，准备抓商鞅问罪。商鞅得知消息后，立即逃出京城。当他逃到一处驿馆想休息一下时，主事的人不知他是商鞅，说:“商君制定的法令，没有证明文书不能住宿。”商鞅叹气说:“为法之敝一至于此哉!”叹息自己立法反受其法的制裁。后人概括商鞅的话为“作法自毙”，意思是自己害了自己。
后来，商鞅又连夜逃到魏国，因为魏国不敢得罪秦惠文王，便把商鞅送回秦国。途中他逃到封地商，发兵攻秦，兵败被俘，受到车裂酷刑而死。
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