天安门始建于明朝。
元朝只是在首都建立起了一座皇城，真正的故宫的整体以及天安门直到永乐年间才开始修建。1417年，朱棣开始召见能工巧匠，计划修建“承天门”，即天安门的前身。当时的工匠模仿南京的承天门，建造了一座宏大的木牌坊，并在其上悬挂匾额。
承天门就是最初的天安门的原始雏形了。在建成一年后，也就是1421年，在皇帝的命令下，明朝的首都正式迁往北京。1456年，承天门经历了一场雷击导致的大火，当时该建筑被焚毁，但是这件事情并没有引起特别大的关注，承天门也就没有及时重建。直到1465年，才又有工匠重新领命重建了承天门。这次重建，工匠们把原来的建筑加以扩大，形式上也由开始简单的牌坊，改制成了宫殿的式样。这也奠定了现在我们所见到的天安门的基本形式。
1644年，李自成占领北京，该门被毁，在来年又被重建。而它首次被命名为“天安门”，是在清朝顺治八年，也就是1651年，在当时的废墟上重新改建而成，寓意“受命于天，安邦治國”。之后在康熙年间，又经历了两次规模较大的修缮。然而，这座见证了几个朝代变迁的建筑，在1900年的时候被侵掠者炮轰并洗劫，饱受委屈。一直到新中國成立前夕，天安门才再一次得到了整修。之后又因为种种原因，经历过数次的整修和重新粉刷，让这个古建筑重新焕发生机。
