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向量是一种带几何性质的量，除零向量外，总可以划出箭头表示方向，线段长表示大小的有向线段来表示它。
1806年，瑞士人阿尔冈（R.Argand,1768——1822）以AB表示一个有向线段或向量。
1827年，莫比乌斯（Mobius，1790——1868）以AB表示起点为A，终点为B的向量，这种用法被数学家广泛接受。另外，哈密尔顿（W.R.Hamilton,1805——1865）、吉布斯（J.W.Gibbs,1839——1903）等人则以小写希腊字母表示向量。1912年，兰格文用a表示向量，以后，字母上加箭头表示向量的方法逐渐流行，尤其在手写稿中。为了方便印刷，用粗黑小写字母a,b等表示向量，这两种符号一直沿用至今。
三维向量分析的开创，以及同四元数的正式分裂，是英国的居伯斯和海维塞德于19世纪8O年代各自独立完成的．他们提出，一个向量不过是四元数的向量部分，但不独立于任何四元数．他们引进了两种类型的乘法，即数量积和向量积．并把向量代数推广到变向量的向量微积分．从此，向量的方法被引进到分析和解析几何中来，并逐步完善，成为了一套优良的数学工具.
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