The children were educated at home by a succession of tutors. 这些孩子连续请过几任家庭教师在家接受教育。
英语解释：someone who gives private lessons to one student or a small group, and is paid directly by them家庭教师，私人教师:
助记技巧：tutor /ˈtuːtər/ n. 家庭教师，私人教师:
单词分解：
tut 表示“保护 → to protect”,还可以表示“招呼，看等等”。
or 表示“人或者物”，是一个名词后缀。
综上，tut or → 表示照顾人的人，引申为家庭教师（专注于一个孩子的教学和培养）。
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