平衡陀亦称为平衡环，飞机保持飞行平衡，就是利用了平衡陀螺仪的工作原理。
平衡陀螺仪一般被认为是在大明嘉靖二十六年（公元1550年），由意大利数学家吉罗拉姆·卡丹发明的。
因此，现代陀螺仪基础装置的平衡环又被称作卡丹环。
事实上，早在汉武帝建元元年（公元前140年），中国人就发明了平衡陀，发明人为西汉人房风。
三百多年后的东汉时期，工匠丁缓在前人房风的基础上，重新发明制造了平衡陀。
《西京杂记》中记载：长安能工巧匠丁缓发明制造了“卧褥香炉”，也叫“被中香炉”。这种可以放在床铺上的香炉“本出房风，其法后绝，至缓始更为之。”所以说，平衡陀是房风发明的，丁缓重新改造之后，技艺更加高超。
“卧褥香炉”就是根据平衡陀的工作原理，无论怎样运动，香炉都能保持稳固平衡，其中燃烧的香料不会散落在被褥上。
“设机环转，运四周而炉体常平，可置之被褥中，故以为名。”丁缓还制作了“九层博山香炉”——“镂为奇禽怪兽，穷诸灵异，皆自然运动。”
又作了降低室温的“七轮扇”——每只轮子直径一尺长，“递相连续，一人运之，满堂寒颤。”
西汉辞赋家司马相如在《美人赋》中有一句：“金鉔[zā] 薰香，黼帐低垂。”
说的正是“卧褥香炉”的前身。
《朝野佥载》记载：武周长寿元年（公元692年），有人向女皇武则天进贡了一种叫“木火通”的暖炉，“木火通，铁盏盛火，辗转不翻。”这种木制的暖炉，里边由金属器皿盛装燃烧的木炭，无论怎样旋转，里面的木炭都不会散落出来，所利用的就是平衡陀的工作原理。
北宋元符三年（1100年），平衡陀装置传入欧洲。
八百年后，英国科学家罗伯特·胡克根据平衡陀装置的工作原理，发明了万向接头（亦称为万向支架）。
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