话不多说先来看视频，时长00:44
处理器电路设计
单片机是系统的CPU，是系统稳定、正常运行的重要前提，以下为单片机选型的两种方案：
（1）传统的8位单片机，是通过超大规模集成电路对其进行集成为一个独立芯片的控制器。内部组件包括CPU、随机存储器、只读存储器、I/O接口、中断系统、计时器、串口通讯、数模转换等。STC89C52单片机是最常见的51单片机，但是资源较少，精确度低，处理速度相比STM32单片机差很多。
（2）使用目前市面上最常见的STM32单片机，STM32系列单片机可分为ARMCortex-M3内核体系结构的不同应用领域。它可分为STM32F1系列和STM32F4系列，STM32F1系列单片机时钟频率最高可达72米，在同一产品中性能最好。单片机的基本处理速度为36米，16位单片机的性能也很好。微晶片的内建快闪记忆体相当大，范围从32kb到512kb，可视需要选择。单个设备的功耗非常低，仅360mA，32位单片机产品的功耗最低，每兆赫只有0.5安培。特别值得一提的是，内接单晶片汇流排是一种Harvard架构，可执行速度高达1.25 DMIPS/MHz的指令。此芯片越来越多地被用作主要控制器。
通过对单片机的资源和处理时间的速度我们采用选择STM32103C8T6为本系统主控芯片，程序下载是只需要一个JLINK就可以轻松完成。控制器模块电路如下所示：
电源模块设计
本设计采用锂电池供电, 模块的供电电压一般都为5V，同时超声波模块需要较大的电流才能正常工作，所以在降压的基础上也要保证足够大的输出电流。本设计采用可调输出版本，模块的输入电压范围广，输出电压在1.25V-35V内可调，电压转换效率高，输出纹波小。降压电路如下所示：
电机驱动模块设计
要完成转向是能够利用单片机实现的，然而单片机I0的带负载能力弱，因此我们选择了大功率放大器件TB6612FNG。TB6612FNG是采用MOSFET-H桥结构的双通道大电流电路输出，可以控制2个电机的驱动。相比普通的电机驱动，外围电路非常简单，只需要一个芯片和一个钽电容进行PWM输出滤波，系统尺寸小。PWM信号输入频率范围广，轻松满足本设计的需求。
电机驱动引脚表
1控制芯片:TB6612
2控制芯片数量:2
3 1号TB6612引脚分配：
4 VM PWMA--------->TIM1_CH1(PA8)
5 VCC AIN2--------->GPIOB_12
6 GND AIN1--------->GPIOB_13
7 AO1 STBY--------->GPIOB_14
8 AO2 BIN1--------->GPIOB_15
9 BO2 BIN2--------->GPIOA_12
10 BO1 PWMB--------->TIM1_CH2(PA9)
11 GND GND
12 2号TB6612引脚分配：
13 VM PWMA--------->TIM1_CH3(PA10)
14 VCC AIN2--------->GPIOB_5
15 GND AIN1--------->GPIOB_6
16 AO1 STBY--------->GPIOB_7
17 AO2 BIN1--------->GPIOB_8
18 BO2 BIN2--------->GPIOA_9
19 BO1 PWMB--------->TIM1_CH4(PA11)
20 GND GND
21真值表
22 AIN1 0 1 0 1
23 AIN2 0 0 1 1
24 BIN1 0 1 0 1
25 BIN2 0 0 1 1
26 停止 正转 反转 刹车
1//初始化TIMX,设置TIMx的ARR,PSC
2//arr：自动重装载初值，psc为预分频值，两者配合控制定时器时钟的周期
3//定时器选择TIM1
4static void TB6612_ADVANCE_TIM1_Mode_Config(TIM_TypeDef* TIMx,uint16_t arr,uint16_t psc,uint16_t duty)
5{
6 //-----------------时基结构体初始化-------------------------/
7 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeStructure;
8 /*开启定时器1时钟，即内部时钟CK_INT=72M*/
9 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
10 TIM_DeInit(TIMx);
11 /*内部时钟作为计数器时钟，72MHZ*/
12 TIM_InternalClockConfig(TIMx);
13 /*自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period 1个频率后产生一个更新或者中断*/
14 TIM_TimeStructure.TIM_Period=arr;
15 /*时钟预分频系数为71，则驱动计数器的时钟CK_CNT=CK_INT/(71 1)=1MHZ*/
16 TIM_TimeStructure.TIM_Prescaler=psc-1;
17 /*设置时钟分割，TIM_CKD_DIV1=0，PWM波不延时*/
18 TIM_TimeStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
19 /*向上计数模式*/
20 TIM_TimeStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
21 /*重复计数器*/
22 TIM_TimeStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
23 /*初始化定时器*/
24 TIM_TimeBaseInit(TIMx,&TIM_TimeStructure);
25 /*使能ARR预装载寄存器(影子寄存器)*/
26 TIM_ARRPreloadConfig(TIMx,ENABLE);
27 //-----------------输出比较结构体初始化-----------------------/
28 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
29 /*PWM模式设置，设置为PWM模式1*/
30 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
31 /*PWM输出使能相应的IO口输出信号*/
32 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
33 /*设置占空比大小,CCR1[15:0]: 捕获/比较通道1的值,若CC1通道配置为输出：CCR1包含了装入当前捕获/比较1寄存器的值(预装载值)。*/
34 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=duty;
35 /*输出通道电平极性设置*/
36 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
37 /*初始化输出比较参数*/
38 TIM_OC1Init(TIMx,&TIM_OCInitStructure);//初始化TIM1 通道1
39 TIM_OC2Init(TIMx,&TIM_OCInitStructure);//初始化TIM1 通道2
40 TIM_OC3Init(TIMx,&TIM_OCInitStructure);//初始化TIM1 通道3
41 TIM_OC4Init(TIMx,&TIM_OCInitStructure);//初始化TIM1 通道4
42 /*自动重装载*/
43 TIM_OC1PreloadConfig(TIMx,TIM_OCPreload_Enable);
44 TIM_OC2PreloadConfig(TIMx,TIM_OCPreload_Enable);
45 TIM_OC3PreloadConfig(TIMx,TIM_OCPreload_Enable);
46 TIM_OC4PreloadConfig(TIMx,TIM_OCPreload_Enable);
47 /*使能计数器*/
48 TIM_Cmd(TIMx,ENABLE);
49 /*主输出使能,如果设置了相应的使能位(TIMx_CCER寄存器的CCxE、CCxNE位)，则开启OC和OCN输出。*/
50 TIM_CtrlPWMOutputs(TIMx,ENABLE);
51}
52//高级定时器输出通道初始化函数
53static void TB6612_ADVANCE_TIM_Gpio_Config()
54{
55 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
56 /*----------通道1配置--------------*/
57 /*定时器1输出比较通道*/
58 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
59 /*配置为复用推挽输出*/
60 GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
61 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;
62 GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
63 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
64 /*-----------通道二配置-------------*/
65 /*定时器1输出比较通道*/
66 /*配置为复用推挽输出*/
67 GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
68 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;
69 GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
70 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
71 /*-----------通道三配置-------------*/
72 /*定时器1输出比较通道*/
73 /*配置为复用推挽输出*/
74 GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
75 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;
76 GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
77 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
78 /*-----------通道四配置-------------*/
79 /*定时器1输出比较通道*/
80 /*配置为复用推挽输出*/
81 GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
82 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;
83 GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
84 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
85}
超声波模块
采用HC-SR04超声波模块，该芯片具有较高的集成度以及良好的稳定性，测度距离十分精确，十分稳定。供电电压为DC5V供电电流小于10mA，探测距离为0.010m-3.5m一共有四个引脚VCC(DC5V)、Triger（发射端）、Echo（接收端）、GND（地）。HC-SR04实物图如下：
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该模块是利用单片机的IO触发电平测距，单片机内部利用普通定时器产生一个高电平信号之后，超声波就可以自主发送频率为40khz的方波，然后等待信号的返回；若有信号返回，单片机IO口就立刻输出一高电平，利用高电平产生的时间可以计算小车与障碍物的距离。最终距离就是高电平持续时间乘以声音在空气中传播的速度再除以2，可以反复测量距离。
在程序开始首先初始化超声波，利用定时器并设置时基的自动重装载初值1000，psc为预分频值72，这样的话我们产生一次中断的时间是1ms，并设置抢占优先级0，子优先级3。HC_SR04_Echo引脚接收到高电平，打开定时器，且每1ms进入一次中断。在测量时首先让Trig发送一个大于10us的高电平，然后拉高HC_SR04_Trig，当Echo为0时打开定时器计时，当Echo为1时关闭定时器，通过公式计算距离。
模块工作原理：(1)单片机触发引脚，输出高电平信号；(2)模块发送端自动发送特定频率的方波；(3)如果有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波的发射时长；(4)测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。
注意：在硬件操作上需要首先让模块地端先连接，否则会影响模块工作。测距时，被测物体的摆放不能太过于杂乱，否则会影响测试结果。
1/* 获取接收到的高电平的时间（us*/
2uint32_t Get_HC_SR04_Time(void)
3{
4 uint32_t t=0;
5 t=Acoustic_Distance_Count*1000;//us
6 t =TIM_GetCounter(TIM2);//获取us
7 TIM2->CNT =0;
8 Acoustic_Distance_Count=0;
9 Systic_Delay_us(100);
10 return t;
11}
12/*获取距离*/
13void Get_HC_SR04_Distance(void)
14{
15 static uint16_t count=0;
16 switch(count)
17 {
18 case 1:
19 {
20 GPIO_SetBits(Acoustic_Port,HC_SR04_Trig);//Trig发送一个大于10us的高电平
21 }break;
22
23 case 15:
24 {
25 count=0;
26 GPIO_ResetBits(Acoustic_Port,HC_SR04_Trig);
27 while(GPIO_ReadInputDataBit(Acoustic_Port,HC_SR04_Echo)==0);//当Echo为0时打开定时器 计时
28 Open_Tim2();
29 while(GPIO_ReadInputDataBit(Acoustic_Port,HC_SR04_Echo)==1);//当Echo为0时打开定时器 计时
30 Close_Tim2();
31 HC_SR04_Distance=(float)(Get_HC_SR04_Time()/5.78);
32
33 }break;
34 default:break;
35 }
36 count ;
37}
舵机模块
本系统使用的是SG90型号的舵机，舵机是一种常见的角度驱动器，本系统需要判断不同位置的障碍物可以且对转向的力度小。舵机可以理解为方向盘称，方向盘是一个常见的名字。它实际上是一个伺服马达。舵机实物图如下：
舵机模块接口简单，舵机模块只有三个引脚。分别引引出了三根线左右两边是电源正负接口线，中间一根是PWM信号线直接连接单片机的控制引脚。通过控制单片机的引脚输出的脉冲宽度进而控制舵机旋转的角度。舵机每增加0.1ms 舵机对应增加9度。
0.5ms---------0
1.0ms---------45
1.5ms---------90
2.0ms---------135
2.5ms-----------180
20ms的时基脉冲，如果想让舵机转90度，就应该发生一个高电平持续时间为1.5ms，周期为20ms的方波，duty=1.5/20=7.5%。在这里设置定时器自动重装载寄存器arr的值为1000，所以当占空比为百分之75是，在程序中就要设置占空比为75/1000=7.5%， 这就是具体的算法。
舵机重要代码（可参考）
1/**PWM引脚初始化*/
2static void SERVO_Gpio_Init(void)
3{
4 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
5 /*----------通道2配置--------------*/
6 /*定时器3输出比较通道*/
7 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
8 /*配置为复用推挽输出*/
9 GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
10 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;
11 GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
12 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
13}
14//定时器3初始化，设置TIMx的ARR,PSC
15//arr：自动重装载初值，psc为预分频值，两者配合控制定时器时钟的周期
16static void SERVO_TIM_Config(TIM_TypeDef* TIMx,uint16_t arr,uint16_t psc,uint16_t duty)
17{
18 //-----------------时基结构体初始化-------------------------/
19 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeStructure;
20 /*开启定时器3时钟，即内部时钟CK_INT=72M*/
21 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
22 TIM_DeInit(TIMx);
23 /*内部时钟作为计数器时钟，72MHZ*/
24 TIM_InternalClockConfig(TIMx);
25 /*自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period 1个频率后产生一个更新或者中断*/
26 TIM_TimeStructure.TIM_Period=arr;//1000 当定时器从0计数到999，即1000次，为一个定时周期
27 /*时钟预分频系数为71，则驱动计数器的时钟CK_CNT=CK_INT/(1440-1 1)=0.05MHZ*/
28 TIM_TimeStructure.TIM_Prescaler=psc-1;;//1400 //即定时器的频率为5KHZ
29 /*设置时钟分割，TIM_CKD_DIV1=0，PWM波不延时*/
30 TIM_TimeStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
31 /*向上计数模式*/
32 TIM_TimeStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
33 /*重复计数器*/
34 TIM_TimeStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
35 /*初始化定时器*/
36 TIM_TimeBaseInit(TIMx,&TIM_TimeStructure);
37 /*使能ARR预装载寄存器(影子寄存器)*/
38 TIM_ARRPreloadConfig(TIMx,ENABLE);
39 //-----------------输出比较结构体初始化 开始-----------------------/
40 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
41 /*PWM模式设置，设置为PWM模式1*/
42 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
43 /*PWM输出使能相应的IO口输出信号*/
44 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
45 /*设置占空比大小,CCR1[15:0]: 捕获/比较通道1的值,若CC1通道配置为输出：CCR1包含了装入当前捕获/比较1寄存器的值(预装载值)。*/
46 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=duty; //占空比大小
47 /*输出通道电平极性设置*/
48 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
49 /*初始化输出比较参数*/
50 TIM_OC2Init(TIMx,&TIM_OCInitStructure);
51 //-----------------输出比较结构体初始化 结束-----------------------/
52 /*自动重装载*/
53 TIM_OC2PreloadConfig(TIMx,TIM_OCPreload_Enable);
54 /*使能计数器*/
55 TIM_Cmd(TIMx,ENABLE);
56 /*主输出使能,如果设置了相应的使能位(TIMx_CCER寄存器的CCxE、CCxNE位)，则开启OC和OCN输出。*/
57 TIM_CtrlPWMOutputs(TIMx,ENABLE);
58}
59/*舵机PWM初始化
60 每增加0.1ms 舵机对应增加9度
610.5ms---------0
621.0ms---------45
631.5ms---------90
642.0ms---------135
652.5ms-----------180
662.1ms turn_left=150
670.8ms turn_right=25
681.3ms turn_front=75
6920ms的时基脉冲，如果想让舵机转90度，就应该发生一个高电平为1.5ms，周期为20ms的方波，duty=1.5/20=7.5% ,而定时器自动重装载寄存器arr的值为 1000 ，所以duty=75，时占空比为75/1000=7.5%.
70*/
71void SERVO_Init(void)
72{
73 SERVO_Gpio_Init();
74 SERVO_TIM_Config(TIM3,1000,1440,turn_front);
75/** 我们把定时器设置自动重装载寄存器 arr 的值为 1000，设置时钟预分频器为 1440，则
76驱动计数器的时钟：CK_CNT = CK_INT / (1440-1 1)=0.05M，则计数器计数一次的时间等于：
771/CK_CNT=20us，当计数器计数到 ARR 的值 1000 时，产生一次中断，则中断一次的时间
78为：1/CK_CNT*ARR=20ms。
79PWM 信号的频率 f = TIM_CLK/{(ARR 1)*(PSC 1)} TIM_CLK=72MHZ
80 = 72 000 000/(1000*1440)=5KHZ
81*/
82}
83/*舵机角度控制*/
84void SERVO_Angle_Control(uint16_t Compare2)
85{
86 TIM_SetCompare2(TIM3,Compare2);
87}
编码器模块
调节小车前进的速度和避障快慢我们采用EC11旋转式编码器，可以用于光度、湿度、音量调节等参数的调节。EC11编码器的形状类似于电位器，中心有一个旋钮可以调节PWM信号，光电码盘利用光电转换原理输出三组方波脉冲。EC11编码器的实物图如下：
OLED显示模块
用来显示小车转速，以及左右编码器数值和电池电压等参数所用的是OLED显示模块，分辨率较高，而且功耗低，正常显示时仅0.06W，供电电压范围在3.3V-5V，有IIC和SPI两种通信协议可供选择。显示模块的亮度和对比度可以通过程序设置。由于它使用寿命长以及其他的优点，OLED更加适合小系统，本系统由于单片机引脚有限，不适合利用简单的LCD1602或者12864来显示，在多方对比之下OLED效果更好。OLED显示部分相对比较简单，大家参考中景园的例程就可以实现。
原文作者：果果小师弟
原文标题：【项目分享】基于STM32超声波避障小车
原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/Z_Dlx_OnNw2s0lTIFUm5_A
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