楷书是指正楷字。正楷字历史上开始称为“真书”、“正书”。宋以后，“楷书”就成为我们所说的楷书的专称了，并一直沿用至今。
“楷书”一词作为汉字的重要字体名称，较早见于王献之的外甥羊欣的《采古来能书人名》:“(韦) 诞字仲将，京兆人，善楷书，汉魏宫馆宝器，皆是诞手写。”韦诞是三国魏时著名书法家。启功也说: “楷这一形容词当作独立书体的专名，则是晋代以后的事。”这种说法和羊欣提出楷书概念的时间基本相符。
“楷书”和“真书”、“正书”概念地出现在晋朝以后，它们的互用则主要出现在中晚唐，北宋以后“真书”、“正书”和“楷书”的概念并存，从明以后“真书”、“正书”的概念逐渐被“楷书”所取代，直至当代普遍都说楷书，少有言真书、正书者。
从楷书初始被称做“真书”、“正书”就可以看出，这种书体方正端齐，有别于长纵形的小篆和横扁形的隶书（八分），是为正体，可做楷式，且多用于题勒、刻石、碑铭诸类，是极为正式的，又都是给人看的，所以楷书更注重供人欣赏，孙过庭高度概括为“隶欲精而密” （清刘熙载《艺概》：自唐以前，皆称楷字为隶），给人点画精致、结构严密，体式雍和的享受。从上述名称可以看出，楷书是一种规范的、端正的、成熟的书体。
了解楷书的发展史对于当代乃至未来的楷书创新和发展具有重要意义。
从我们现在占有的历史资料来看，楷书滥觞发展于两汉，发展形成于魏晋，定型全盛于隋唐。
大量出土考古汉简中已经具有了从篆过渡到隶，过渡到楷的用笔，这从典型的汉简，如海昏侯墓汉简、武威汉简，甘谷汉简，居延汉简，马王堆汉简等等，都能看出结体由圆向方，字体用笔由去势转为回势的明显变化。
汉代的书法艺术，在中国古代的书法史上占据重要的地位，在两汉的几百年间，书体完成了从古体（篆书）向今体（隶书）的变革，文字完成了从形象到抽象的转变，期间也是草书、行书和楷书发轫发展的重要时期。
因此，在文字的发展过程中，隶书被定为今文字的开端，为两汉通行的主要字体，这在文字学及书法史上称之为“隶变”。仅从形体上来看，成熟的隶书，已经与后面进一步发展的楷书十分相似，隶书的成熟期约在东汉中期，而楷书则是在隶书、草书、行书基础之上形成的。
东汉末年三国吴名将朱然墓出土的名刺已经具有很强的楷书特征，显示出楷书已经初见雏形。“初期楷书”仍残留极少的隶笔，结体略宽，横画长而直画短，三国魏时钟繇在促进由隶入楷的实践中，为后人开辟了一个新面貌。钟繇的书法真迹早已失传，宋以来的法帖《宣示表》、《荐季直表》、《贺捷表》都是出自后人的摹本。它们在运笔方面都还有较浓厚的隶书意味，也称“隶楷”。观其特点，诚如翁方纲所说：“变隶书之波画，加以点啄挑，仍存古隶之横直。”
很难单一的，绝对的讲楷书出于哪一个单体。从结体上来看借鉴隶书的成分，或者说从隶书演化而来的成分更多，它吸收隶书结构匀称明晰，方正整饬的特点。从用笔上看，借鉴行书乃至草书的成分，或者说从行草中演化而来的成分居多，它也吸收行草撇捺，加以点啄挑的用笔特点。汉末、三国时期，汉字的书写逐渐变波、磔而为撇、捺，且有了“侧”（点）、“掠”（长撇）、“啄”（短撇）、“提”（直钩）等笔画，点画更加丰富，结构更趋严整。
在东汉之际的文字形体中，虽然有楷书元素产生，隶笔也几乎脱尽，但终未形成现代意义上的楷书。
魏晋南北朝时期，初生的楷书如同破壳的小鸟，羽翼渐丰，逐步走向成熟。
晋代书法是书法史上的第一个高峰。也是楷书流行的时期。钟繇的书风自魏到晋风行一时，在书坛上占据统治地位。东晋王羲之承接汉魏时期书法传统，融汇当时各派所长，自成一体，成为创新书体的领军人物，被后世称为书圣。他的书法成就主要在于天下第一的行书，但其楷书也为后世所重，虽未见他的大字楷书传世，但留下来的小楷如《乐毅论》、《黄庭经》、《曹娥碑》等，可作为代表。
东晋以后，南北分裂，书法亦分为南北两派。北派书体，带着汉隶的遗型，笔法古拙劲正，而风格质朴方严，长于榜书，这就是所说的魏碑。南派书法，多疏放妍妙，长于尺牍。南北朝，因为地域差别、风俗习性，造成个人书风迥然不同。北书刚强，南书蕴藉，各臻其妙，不分上下。包世臣与康有为，极力推崇两朝书法，尤重北魏碑体。康氏举十美，以强调魏碑的优点。这一时期书法的典型风格表现为字体介乎隶楷之间而又非隶非楷，总体上属于楷书。
楷书在这个时期努力地摆脱着隶书的羁绊，取得了长足的进步，但又不可避免地残留有一部分隶书的痕迹，从而表现出兼具隶书简朴厚重之余绪又有楷书精致灵动之新意。钟繇、王羲之、王献之三位以他们的创新意识和杰出才能，为楷书走向成熟做出了卓越的贡献，堪称楷书之祖。尤其是二王的“新体”，更加表现出一种平和自然，清丽婉约，含蓄典雅之美，树立了楷书美的新典范。
隋朝的楷书并没有形成明显的时代特征，表现为，笔法逐渐精整规范，南北朝碑刻“杂乱”现象有所收束。虽然在书法史上堪称绝佳的作品很少，但是这一时期著名的楷书如《龙藏寺碑》、《董美人墓志》、智永《真草千字文》等，运笔平正舒畅，结构严谨安雅，已经具备唐楷的雏形，开唐楷规范严谨之先河。
唐代是历史上最重视书学的一个朝代，也是中国书法史上的第二个高峰。与唐诗一样，唐楷艺术成就达到了前所未有的高峰，成为这一时期的代表性书体。唐代产生了众多的书家和精美绝伦的书法名作，楷书集前代之大成进一步形成“尚法”的格局和特色，“法”的形成，是楷书高度成熟并定型的标志。与唐诗在严格的格律中创造出众多灿烂的篇章一样，唐代的书法家们拥有精湛的技术，鲜明的个性于森严的法度之中创造出多种不同风格的典范之作，垒砌了一座楷书的丰碑。
楷书作为中国文字最后的定型书体一直延续至今，不再变化。这充分说明楷书作为一种实用的交流工具和书法艺术书体，有着不可替代的优越性，体现了中国文字和书法发展的必然趋势，达到了书法艺术形式和内容、实用性和艺术性的高度统一。
那么，楷书在唐朝到达高峰完全定型之后，其作为成熟的楷书，或定型的楷书，或者作为书体之一的标准的楷书，或者说现代的楷书概念，都有哪些明确具体的书体点画特征呢？正是这一特征才使楷书自成一体，有别于其它书体而独立存在。
古代最早系统论述楷书书写规范的应当是《永字八法》。
唐张怀瓘《玉堂禁经》：“八法起于隶字之始，后汉崔子玉历钟、王以下，传授所用八体该于万字。”“大凡笔法，点画八体，备于‘永’字”。清包世臣《艺舟双楫·述书下》：“聚字成篇，积画成字，故画有八法。唐韩方明谓八法起于隶字之始，传于崔子玉，历钟、王以至永禅师者，古今学书之概括也。隶字即今之真书。”又云：“以‘永’字八画而备八艺，故用为式。”
由上述可见《永字八法》便是最早对于楷书点画书写规范、书写艺术的要求和总结。尽管我们现在没有发现“隶字之始”叙述八法的典籍文章，但是，后历代书家多有涉及，如唐李阳冰，宋朱长文，元李溥光、陈绎曾，清包世臣，现代白蕉等对永字八法都有具体的描写，除有详繁些微区别外，都基本规范统一，大同小异。另外还有东晋卫夫人在其著名的《笔阵图》中对汉字书写主要的七种点画做了具体明确的书写要领总结。唐欧阳询在其《八诀》中也对汉字书写主要的八种点画做了具体明确的书写规范要求。这些可以说是永字八法的变相说法或在其基础上的进一步发挥。
唐李阳冰《翰林禁经》论永字八法：
1、点为侧，侧不得平其笔，当侧笔就右为之；
2、横为勒，勒不得卧其笔，中高下两头，以笔心压之；
3、竖为努，努不宜直其笔，直则无力，立笔左偃而下，最要有力；
4、挑为趯，趯须蹲锋得势而出，出则暗收；
5、左上为策，策须斫笔背发而仰收，则背斫仰策也，两头高，中以笔心举之；
6、左下为掠，掠者拂掠须迅，其锋左而欲利；
7、右上为啄，啄者，如禽之啄物也，其笔不罨，以疾为胜；
8、右下为磔，磔者，不徐不疾，战行顾卷，复驻而去之。
王羲之《笔势论十二章》：“凡字处其中画之法，皆不得倒其左右，右相复宜粗于左畔，横贵乎纤，竖贵乎粗，分间布白，远近宜均，上下得所，自然平稳，当须递相掩，盖不可孤露形影，及出其牙锋展转翻笔之处，即宜察而用之。”
欧阳询《三十六法》：“排叠：字欲其排叠疏密停匀，不可或阔或狭。穿插：字画交错者，欲其疏密，长短、大小匀停。”
唐孙过庭《书谱》：“隶欲精而密”。
唐张怀瓘《评书药石论》：“盖欲方而有规，圆不失矩，亦犹人之指腕，促则如指之拳， 赊则如腕之屈，理须裹之以皮肉，若露筋骨，是乃病也，岂曰壮哉！侧书亦须用圆转，顺其天理，若辄成棱角，是乃病也，岂曰力哉!”
从上面古代楷书书论发展的脉络可以看出，楷书书写的要求是极其规范的，有规，不失矩，疏密停匀。也是非常具体、详尽的。它从形体上要求匀，宜均，平稳，从点画上要求更是具体明确，一点一画皆有所本，都有规范。正是在永字八法等楷书书写规则的引导、要求、总结、规范下，才使得楷书这一最精美、最正式、最规范、最终定型的汉字书体得以确立。一经确立之后使用至今不再变化。
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