《春秋左传正义》有云：“中国有礼仪之大，故称夏；有服章之美，谓之华。”五千年的中国史，也是一部礼仪史，礼仪涵盖的种类很多，从日常生活、交往等方面都有严格的体现。尤其在君臣关系、外交关系上，礼仪更是马虎不得，其中尤以跪拜礼最能体现中国臣服四方的威严。这里就对跪拜礼仪的起源和发展略作论述。
中国特殊的跪拜形式起源，与中国古代特有的坐姿方式和坐具的演变密切相关。跪拜礼仪的出现与古代中国人的坐姿相关。“上古之时，无论是宫殿廷堂，官府民宅，没有后来的桌椅高床之类的生活用具。”
其时，无论男女老幼，不分贫富贵贱，一律席地而坐，其坐法是以双膝着地，臀部抵于脚跟，因此古代的坐姿与跪姿非常相似，“诸所谓坐，皆跪也。盖以膝隐地，伸腰及股，危而不安者，跪也。以膝隐地，以尻着蹠，而体便安者，坐也。”跪与坐的区别仅在于臀部是否压在脚跟部而已。
当然，古代中国人还有两种非主流的常见坐法：箕踞和趺坐。所谓箕踞，就是双腿前伸而坐；所谓趺坐，就是盘腿而坐。
上面所说的与跪相类的坐姿，相互之间不是一方向另一方的致敬，只是无任何意义的相对而坐。顾炎武在《日知录》卷二十八载：“古人席地而坐，引身而起，则为长跪。手至地则为拜。首至地则为稽首。”所以史籍中提到具体的“拜”，就是指这种拜礼。
伴随着历史的发展，双脚垂地而坐取代了席地而坐，这种坐姿的改变与我国坐具、卧具的演化相联系。
古代席地而坐时期，并非没有任何附属的凭依用具，而是有“几案”相搭配。《诗经》里面提到的“几”，就是人们席地而坐时凭依的几案。“床”就是中国早期的卧具，到战国以后，中国的床具有了革新，据《风俗通》记载：“赵武灵王好胡服，作胡床。”此后胡床成为中国境内的流行之物。虽说这种卧具作为高坐的可能工具，但在两汉时期风俗“犹皆席地”。
直到东汉末期，“始斫木为坐具，其名仍谓之床，又谓之榻。”。虽然新式坐具出现，但名称依然用“床”、“榻”之名。此后史料出现了以床为坐的记载。但把床作为坐具并且垂脚而坐的姿势到南北朝时代，都没有大范围内流行。
到唐代，把床改为木榻，而穿以绳，名曰“绳床”。把这种坐具命名为“椅子”，是从宋代开始的。大量宋代文献出现了“椅子”的名称。张瑞义《贵耳录》认为：“交椅即胡床也，向来只有栲栳椅，秦太师偶仰垫巾，吴渊乃制荷叶托首以媚之，遂号曰太师椅。”这就是后来“太师椅”名称的由来。
文献中，“椅”有时候写作“倚”字，到后来才完全改为“椅”字。至于杌子、墩子这些坐具之名，也从宋代开始，在《宋史》等著作中，都有这类名词。由席地而坐向高坐发展，宋代是最为关键的时代。
这种由席地而坐转变到椅子上高坐，导致站立地上的作揖礼成为日常社会中另外一种常用的一种致礼方式。但由席地而坐产生的跪拜礼并没有消失，而是演变成对尊者致礼的最高形式，成为中国传统社会中尊卑等级制度的重要礼仪。
二，跪拜礼的种类及其演变跪拜礼不论是席地而坐时期，还是出现椅凳之后，都是中国古代长期使用的致敬礼节，也是日常生活中使用最频繁的一种礼节。
跪拜礼种类繁多，根据《周礼·春官·大祝》记载，古代跪拜礼就有“九拜”：“辨九拜，一曰稽首，二曰顿首，三曰空首，四曰振动，五曰吉拜，六曰凶拜，七曰奇拜，八曰褒拜，九曰肃拜，以享右祭祀。”
稽首是跪下后，两手着地，拜头至地，停留一段时间，是拜礼中最重者。顿首是引头至地，稍顿即起，是拜礼中次重者。空首是两手拱地，引头至手而不着地，是拜礼中较轻者。这三拜是正拜。
振动，是两手相击，振动其身而拜。吉拜，是先拜而后将额头触地。凶拜，是先拜而后头触地时表情严肃。奇拜，先屈一膝而拜，又称“雅拜”。褒拜时行拜礼后为回报他人行礼的再拜，也称“报拜”。肃拜，是拱手礼，并不下跪，俯身拱身行礼。推手为揖，引手为肃，这是军礼，军人身披甲胄，不便跪拜，所以用肃拜。
各种跪拜礼仪，功能和所使用的场合有所不同：宗庙祭祀拜祖先，郊祀拜天拜神，以及臣拜君，子拜父，学生拜老师，新婚夫妇拜天地，拜父母，都行稽首礼。平辈同级之间，拜迎拜送，拜望，拜谒，行顿首礼。对于卑者的稽首礼，尊者以空首礼答拜。吉拜礼行于祠祭，凶拜礼是服三年之丧时所行的礼。
上古时席地屈膝而坐，跪拜行礼不像后来那样复杂。古人行跪拜礼，即使是君臣之间，亦只两拜，《孟子》所谓“以君命将之，再拜稽首而受”。到后周时，天元帝发布诏令：“诸应拜者，皆以三拜成礼。”三拜之礼才正式出现。但即使到了唐代，郊天祭地之时，仍然行两拜礼。
到明代，出现了四拜、五拜，而且跪拜礼仪趋于复杂，出现了拜与叩头两者按照不同次数相组合而成的礼节。《明史·礼志》记载：“常朝仪，朔望御奉天殿，常朝官一拜三叩头。”“大朝仪，赞礼，唱鞠躬，大乐作，赞四拜”；“谢恩见辞官，于奉天门外，五拜三叩头。”
此外，百官见东宫、亲王行四拜礼，子于父母亦四拜礼。这些跪拜礼节中，五拜三叩礼成为最隆重的礼节。
三，清代的三跪九叩礼清朝继承明制，也出现了一套颇为复杂的跪拜礼节：有一跪一叩、一跪三叩、二跪六叩、三跪九叩。其中三跪九叩礼是清朝才出现的礼仪。
早在努尔哈赤时代，三跪九叩礼仪就已出现。万历四十四年，努尔哈赤建立后金政权，在随后的拜天仪式上，努尔哈赤率诸贝勒行三跪九叩礼。皇太极时期，有关三跪九叩礼的记载大量增加。清廷入关后，三跪九叩礼顺理成章成为中国社会的最高礼仪。
清代的三跪九叩礼普遍实行在各种朝仪中。《大清会典》记载：“大朝，王公百官行三跪九叩礼，其他朝仪亦如之。”在元旦、冬至、万寿节等大朝期间，即使在外的文武百官，俱应设香案、着朝服，望阙行三跪九叩礼。大体归纳起来，清代实施三跪九叩礼主要是在臣工朝见皇帝、外国使臣觐见皇帝、各种场合下的拜天等仪式上进行。
清代三跪九叩礼仪的赞法也有讲究。行礼口令不能直念，必须把声音拖得很长，不但响彻殿廷，且要悠扬动听，每一个口令音都必须与相应动作实施的时间符合。完成整个三跪九叩过程，大致须费时三分钟。
三跪九叩礼，也适用于中国使节前往朝贡国进行册封、谕祭时，藩属国君、臣所施行的礼仪。中国使节在这些国家宣布诏书、谕旨时，各国君臣都要醒三跪九叩礼。各藩属国共尊大清为天朝上国，尊大清皇帝为天下共主，行中国国内的君臣跪拜之礼，这也属于常理。
但到了乾、嘉时期，欧洲国家使节来华访问与中国发生冲突最多的就是朝觐礼仪问题，即三跪九叩礼。乾隆朝马戛尔尼使团以及嘉庆朝阿美士德使团，皆因三跪九叩礼与大清发生礼仪上的冲突，及至晚清，才通过礼仪改革，废除了西方使臣觐见皇帝的三跪九叩礼。
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