刘裕能推翻东晋王朝，建立刘宋政权当上皇帝，除了自己有非凡的能力之外，他手下有一批能征善战的武将贡献巨大，王镇恶就是其中的典型代表。
王镇恶的祖父就是有“扪虱而谈”典故的前秦名臣王猛，父亲王休担任过前秦的河东太守。王镇恶出生在五月初五，古时说法这一天出生的男孩克父亲，所以王休想把他过继给别人。王猛见过王镇恶后说：“此子很不寻常，过去孟尝君也是这一天出生的，后来成为齐国的相国。我看这个孩子以后能光宗耀祖。”所以给他取名为王镇恶。
王镇恶13岁的时候，前秦因苻坚失败而灭亡，关中地区大乱。王镇恶在逃亡中，曾经在渑池人李方家里借住过一段时间，李方待他很好。王镇恶说：“我以后得遇明主，被封为万户侯的话，一定报答你。”李方说：“你是丞相之孙，才能卓越，一定会富贵的。我的愿望能在本县当个县令就行了。”后来王镇恶随叔父到了东晋，住在荆州。王镇恶熟读诸子百家和兵法书籍，足智多谋做事果断。
有人向东晋太尉刘裕推荐王镇恶，当时王镇恶是个小县令，刘裕召见王镇恶后很是欣赏，就留他住宿。第二天夸他是“王猛之后，将门出将”，任命为青州治中从事史。王镇恶在抗击卢循的战役中多次立功。后来，刘裕准备讨伐刘毅（时任荆州刺史，反叛刘裕），王镇恶请求给自己100条大船担任前锋。一路上假装成刘毅弟弟的军队畅通无阻，在豫章率军弃船登陆进攻江陵，每只船上留下一两个人，插满旗子留一战鼓，交待估计开战之时擂鼓作为疑兵。
王镇恶率军快到江陵城下被识破了，敌军回城报告准备防御，王镇恶加速进军攻入城内，从中午恶战到晚上。王镇恶放火烧掉东门和南门，在江陵人王桓的帮助下攻入内城与敌近搏。荆州军听说刘裕军队攻来，军心涣散开始溃退，刘毅突围出城后上吊自杀。王镇恶在此战中身中五箭，立下大功。
后来刘裕北伐，王镇恶再次担任前锋，他立志攻下关中不胜不归。王镇恶率军北上攻无不克，占据洛阳的后秦陈留公姚洸投降。王镇恶回到渑池，拜访了李方和李方的母亲，赠送很多财物，并任命李方为渑池县令，实现了自己的诺言。之后王镇恶挥师北上，占领了潼关，与后秦大将军姚绍对峙。在进攻长安的时候，王镇恶登岸之后把船扔掉，激励士兵说：“你们家在江南，长安离家万里，船只衣服粮食已经流走了，只有拼死战斗，否则我们都没命了！”然后带头攻城，士兵拼死向前，一举攻下长安。
匈奴人在刘裕撤军回江南后侵略北方，镇守长安的刘裕次子刘义真，派大将沈田子前去抵挡，沈田子见匈奴军队势大，于是按兵不动，派使者报告给王镇恶。王镇恶斥责沈田子怯战，沈田子本来就与他不和，因此更加怨恨，在王镇恶率军离开北地的时候，设下圈套派人杀害了王镇恶及他的7个兄弟。一代名将就此死于非命。
（事发之后，安西长史王修以擅杀大将的罪名将沈田子处死，刘裕报告皇帝说沈田子发狂杀人已被处死，没有再深究沈田子的罪责。）
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