关节将两个或两个以上的骨骼连接起来，让坚韧的骨骼兼具灵活性。关节是人体最重要的骨连接形式，可以这样讲，如果没有关节，人体将失去运动功能。人体共有骨骼206块，如果细细算来，关节的数量不会比这个数目少。仅就分布于四肢的显要运动关节而言，就包括肩关节（2）、肘关节（2）、腕关节（2）、髋关节（2）、膝关节（2）、踝关节（2）、指关节（28）、趾关节（28），如果再加上颅、脊柱、肩胛带、肋、骨盆等处大大小小的关节，总数在200个以上。在所有这些关节中，关节囊、关节面和关节腔是其基本构成，否则就不能称之为关节；韧带、关节内软骨、关节唇、关节内滑膜囊、滑膜襞等则是必要的辅助结构，根据关节的功能或有或无。
关节面、关节囊和关节腔关节面是指相连接骨骼间的接触面，是关节构成的基石。为了确保灵活、高效、耐久，关节面的表面会附着软骨和滑液，关节面的形状应彼此契合，且有一定间隙。为了让两个关节面间的位置相对稳固，同时也为了向关节面提供有效的润滑和滋养，关节面外会有密闭的关节囊包裹。关节囊由充满柔韧性的纤维组织构成，有内、外两层，外层的主要功能在于稳固，内层的主要功能在于密封、润滑和滋养。关节囊富含血管、神经和淋巴管，为关节的新陈代谢提供必要条件。关节囊有松有紧、有大有小，但基于关节活动的基本要求，其内部必然要有空腔结构，这便是关节腔。关节腔是关节的基本构成之一，如果没有关节腔，关节将没有灵活性可言。
韧带为了提升关节相关骨骼的稳固性，同时为了限制关节动作及位置，关节囊的内部（例如：膝关节十字交叉韧带）和外部（例如：膝关节两侧的副韧带）都可能会分布有韧带。一般意义上而言，韧带是用来连接骨骼的致密纤维组织，但如果韧带位于关节囊内，或者在关节囊外辅助实现关节的稳定功能，常常被视为关节的一部分。
关节内软骨关节面上都布有软骨，除此之外，在关节面以外、相邻骨骼之间，也可能存在软骨组织（例如：膝关节内的半月板，以及腕关节处的关节盘）。关节内软骨有助于增加关节的深度，为关节提供更多的稳固性、缓震性及润滑功能。关节内软骨一般只出现在比较重要的“枢纽”关节。
关节唇关节唇多见于球窝关节，一般会附着于“窝”的边缘，由软骨构成，呈纤维环状，可用来增加“窝”的深度，为“球”提供更多稳定性。人体肩部的盂肱关节和髋部的髂股关节都存在显著的关节唇构造。
滑膜囊滑膜囊又称滑液囊或滑囊，在肌腱下、韧带间、皮下、肌肉下、关节囊内都有分布。关节内滑膜囊是滑膜层向外膨出的纤维囊袋组织，内含滑液，多位于关节面结构摩擦面之间，具有增加滑润、填充空隙的功能。
滑膜襞滑膜襞是指褶皱的、堆叠的滑膜，可以让某个部位的滑膜层更厚、更多，起到填充关节腔、提升润滑效果的功能。有些滑膜襞的外表面还分布有脂肪，可以进一步强化其功能。
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