1、新建机器人系统,本例以点焊为例,导入夹具、焊钳等,按布局确定好位置,见图1;

安川机器人碰撞怎么设置(安川MotoSimEG-VRC机器人仿真干涉碰撞设置步骤)(1)

2、点击干涉检查设置按钮,弹出干涉设置对话框,按图2所示步骤点击模型组、添加、输入模型组名称、从左侧模型树选中需要添加的模型、点击从模型树添加,所选中的模型将显示在模型列表,点击OK,完成添加,重复以上步骤添加需要检测干涉的模型。从干涉模型组对话框里可以看到已经添加成功的模型,所用模型添加完成后点击关闭,完成模型添加步骤;

安川机器人碰撞怎么设置(安川MotoSimEG-VRC机器人仿真干涉碰撞设置步骤)(2)

3、完成上述步骤后,点击干涉设定对话框里面的添加按钮,弹出干涉定义对话框,输入名称,属性一栏设置机器人为主要,夹具设置为从属,同理设置焊钳为主要,夹具为从属,完成,如图3、4;

安川机器人碰撞怎么设置(安川MotoSimEG-VRC机器人仿真干涉碰撞设置步骤)(3)

安川机器人碰撞怎么设置(安川MotoSimEG-VRC机器人仿真干涉碰撞设置步骤)(4)

4、在干涉设定对话框里面先将刚刚设置好的干涉组打勾,然后将干涉检测打勾,系统将进行干涉检查,将干涉后停止项打勾后,在程序运行过程中若发生干涉碰撞,机器人将停止动作,并显示红色,见图5;

安川机器人碰撞怎么设置(安川MotoSimEG-VRC机器人仿真干涉碰撞设置步骤)(5)

5、创建程式,运行测试干涉效果,或者人为将焊钳移到和夹具干涉位置,查看效果;

6、焊钳的上下电极帽需和焊钳分开单独导入,干涉设置过程中电极帽和工件不定义干涉,因为焊接过程中电极帽和工件肯定是接触的;

7、试运行,完成;

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