ZGMF-X31S 深渊高达是ZAFT军第二世代新锐机体四架中的其中一架，配属于密涅瓦号，在军械库一号被地球联合军幻痛部队的奥尔尼达抢走，活跃于战场之上。
本机是以水中战斗能力为重点开发的MS，通过变形成的MA形态，使得机体在水下能够发挥出极高的机动性能。位于肩部的护盾在机体前方拼合固定，这样的造型在在水中不仅减小了航行时所受到的阻力，同时还提高了防御性。
在武装方面则配备了大口径高出力主武装的“MG-X2235烈火式复相位光束炮”，以及藏在肩部护盾中的“ MA-X23E三联装光束炮”等多种射击兵器，通过活用机体武装的高火力，本机在作为后方支援时能够发挥出十分优秀的战斗力。近战武器则是配备了一把兼具光束和实体刃的“RX-RQB516光束长矛”，其威力也不容小视，即使在水中限制住了光束也能凭借着实体刃发挥出巨大的威力。
机体数据：
编号：ZGMF-X31S（札夫特）、RGX-02（联合）
类型：可变MS
驾驶：奥尔·尼达
全高：17.84米
重量：92.39公吨
特殊装备
相关转移装甲（VPS装甲）
变形功能
主要武器
头部机炮：MMI-GAU1717 12.5mmCIWS ×4
胸部机炮：MMI-GAU25A 20mmCIWS ×4
胸部光束炮：MGX-2235“烈火” 复相光束炮
肩部盾牌鱼雷：MMI-TT101Mk9 高速制导鱼雷 ×4
肩部盾牌炮：M68 连装炮 ×4
肩部盾牌内光束炮：MA-X223E 3连装光束炮 ×2
背部光束炮：M107 “鲸式改”2连装光束炮
光束长矛：MX-RQB516 光束长枪
盾牌：深渊高达两肩装备兼用作为盾牌的部分装甲，施加了对光束涂层。因为是部件的一部分，所以并没有独立的名字和编号。
本机测试完成后和混沌高达以及盖亚高达一起放置于军械库一号六号仓库，随后被地球联合军幻痛部队三人组抢夺，成为了奥尔尼达的座驾。随后与混沌高达和盖亚高达一起在碎石带伏击脉冲高达和红色扎古，击毁一架基恩，接下来参加尤尼乌斯七号粉碎战斗，被伊扎克玖尔的扎古幻影击败，降落地球。
在密涅瓦号从卡奔塔利亚基地前往直布罗陀基地的途中，本机负责从水下偷袭，击落两架佐诺，后受到雷和露娜的干扰没有得逞，随即接到尼奥的撤退命令，后突然返回击破一架潜水母舰。本机在克里特岛时与奥布联合酋长国的村雨一起参加对密涅瓦号的围捕，在自由高达的介入下，深渊高达的推进器被毁，动力严重下降，最终在与脉冲高达炮战型背包的决斗中被真飞鸟用炮战型长矛击中驾驶舱爆炸身亡。
深渊高达属于水中用特化机体，在突出水中性能的同时，配置了强大的火力。能在水体环境以外的地方也能运用，无奈驾驶员的缺陷，没有取得较好的战果。
,
