在古希腊罗马和中世纪的画论当中，对素描的论述并不多见，即便有，地位还是不如色彩优越，就像罗马帝国时期的希腊作家普鲁塔克认为素描不如色彩优越，因为相比之下，色彩更具有幻想性。
紧接着，在文艺复兴时期，专门论述素描的画论就逐渐多了起来。
意大利文艺复兴初期的雕刻家、画家吉培尔蒂认为希腊人都是绘画、雕刻的研究家，这主要表现在他们的素描理论上，如果没有这种理论，他就不可能是个优秀的雕刻家或画家。
意大利文艺复兴时期的人文主义者、诗人、学者、建筑师和理论家阿尔贝蒂认为绘画上边缘的东西叫轮廓，轮廓不是别的，而是素描，也就是说好的轮廓就是好的素描，人们应该把主要的注意力放到轮廓的勾勒上。
同时期的翁勃利亚派画家弗朗切斯卡认为绘画包括三个主要组成部分，这三个部分分别是素描、测度和赋彩。其中，素描是指包含在物体本身的侧面和轮廓。
意大利文艺复兴盛期杰出的雕刻家、画家和建筑设计家、诗人米开朗基罗认为所谓的单色画，另一个名称叫素描，它是油画、雕刻、建筑以及其他种类绘画的源泉和本质，而且还是一切科学的根子。
意大利画家、建筑师和作家瓦萨里认为素描是建筑、雕塑和绘画之父。它不是别的什么东西，而是心里有的、脑子里想的、思想上创造的概念的视觉性反应和解释。素描是这样的，即当人们从判断中得出了某一件作品的构思时，他可以利用自己灵巧的手用某种工具把任何一个他所看到的大自然的创造物正确地画下来和表现出来的本事。
他还认为要想在艺术上获得更多的知识，学会用素描更好地表达心灵上的概念或其他某种东西。他应该在临摹大理石浮雕像、石膏像上练习，因为这些东西都是静止的和没有感觉的。正是因为它们是不动的，所以对临摹者来说非常方便。只有在这个基础上，再去画活着的运动着的人体，也就比较有把握了。
意大利文艺复兴晚期风格主义的代表祖卡罗认为素描分内心素描和外轮廓素描两种。他认为内心素描指的是内心的想象，它不仅形成于画家的心灵中，而且是由某种智力形成的整个概念。外轮廓素描是指用线或其它直观方法清晰表现出来的理想形象，它可以把形成于意识中的刻印在思想上的物体形状标示给感官和智力。
意大利画家威尼斯画派的杰出代表提香认为好的素描可以使人物更美，而不是明亮的色彩。
威尼斯最伟大的画家之一雅科布·丁托列托认为正在学习的青年要想有所成就，不能离开著名大师的引导，在素描方面米开朗基罗的成就是令人赞叹的。学习素描只能通过顽强的和废寝忘食的学习才能从天才的宝库中取出，这也是为什么正确理解和运用素描的人为数不多的原因，只有素描才能把优美和优雅赋予绘画。
威尼斯画家保罗·毕诺认为如果谁把米开朗基罗的素描和提香的色彩结合起来，那么这个画家真可称之为绝妙了。
尼德兰画家曼德尔认为素描是绘画之父，是绘画的基础。通过素描可以深入到许多艺术领域。比如珠宝加工、建筑以及其他的艺术门类。素描包罗万象，并且使艺术不脱离适度的控制。
17世纪意大利雕刻家、建筑设计家、戏剧家和画家贝尔尼尼认为在素描方面达到炉火纯青的艺术家，不必担心自己到了老年会缺乏生动的表现力，因为素描经验具有重大意义，它可以填补老年人逐渐衰退的精神缺憾。
法国文学家、哲学家狄德罗认为素描赋予人与物形式，只有艺术大师才能评论素描。
19世纪法国古典主义画派的领导人安格尔认为素描是艺术作品取得真正的美和正确的形式的唯一基础，许多光辉的巨作和不朽杰作都是由素描产生的。素描绝不单纯是打轮廓，它不是仅仅由线条组成的，它还具有表现力，有内在的形，有画的全局，是艺术的雏形。他还认为线条就是素描，就是一切。
法国诗人艺术批评家波德莱尔认为一个纯粹的素描家的素质首先在于精细，这种精细是排斥笔触的，不过是有一些巧妙的笔触的。专门的素描家全神贯注地在最隐秘的波动中跟随和捕捉线条，没有时间观察距离和光亮，甚至对此竭力视而不见。纯粹的素描家是哲学家和提炼精华的术士。
德国女版画家和雕刻家珂勒惠支也曾表示经过长期的素描训练，现在终于具备了一定的基础，可以不用模特儿就能把想要表达的东西表现出来了。由此来看对她来说素描的确是基础。
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