如果伺服是增量式编码器，共有三种回参考点模式，分别是
- 通过数字量输入信号REF设置回参考点
- 通过外部参考挡块和编码器零脉冲回参考点
- 仅通过编码器零脉冲回参考点
如果伺服是绝对值编码器，除了这三种以外，还可以通过“ABS”调整绝对值编码器，即将当前位置设为零位。
使用报文7、9、111时，可以通过PROFINET控制字STW1.11设置开始回参考点，其中STW1.11=1：开始回参考点；STW1.11=0：停止回参考点
通过数字量输入信号REF设置回参考点(p29240=0)设置回参考点的前提
- 伺服电机必须处于“伺服开启”状态且保持静止
- 信号REF在以下情况下必须是OFF状态：
-上电前
-从另一个回参考点模式切换到该模式时
-从另一种控制模式切换到基本定位器控制模式时
使用报文111时，可通过POROFINET控制字POS_STW2.1设置数字量输入信号REF POS_STW2.1=1：设置参考点；POS_STW2.1=0：不设置参考点；
使用报文110时，可通过POROFINET控制字POS_STW.1设置数字量输入信号REF POS_STW.1=1：设置参考点；POS_STW.1=0：不设置参考点；
使用报文7和9时，可通过数字量输入设置数字量输入信号REF
在信号REF触发上升沿时，当前位置设置为零，伺服驱动回参考点完成：
在该回参考点模式下，可以选择使能或禁用反向挡块。若反向挡块激活，则当电机找到参考点挡块之前先到达反向挡块时，搜索变为反向，再继续寻找参考点挡块。
使用报文111时，可通过POROFINET控制字POS_STW2.2设置数字量输入信号REF POS_STW2.2=1：设置参考点；POS_STW2.2=0：不设置参考点；
使用报文110时，可通过POROFINET控制字POS_STW.2设置数字量输入信号REF POS_STW.2=1：设置参考点；POS_STW.2=0：不设置参考点；
使用报文7和9时，可通过数字量输入设置数字量输入信号REF
回参考点时反向挡块禁用(p29239=0)
运行至参考点挡块
回参考点由控制字STW1.11触发。然后，伺服驱动加速至p2605指定速度来搜索参考点挡块。搜索方向由p2604定义。当到达参考点挡块后(REF：0→1)，伺服电机减速至静止状态。
运行至零脉冲
到达参考点挡块后，伺服电机再次加速至p2608指定的速度，运行方向与p2604的定义相反，信号REF关闭(REF：1→0).伺服电机继续运行直至到达第一个零脉冲。
运行至参考点
当到达第一个零脉冲后，伺服驱动开始以p2611指定速度向p2600定义的参考点运行。伺服电机到达参考点(p2599)后，信号REF OK输出(0→1).设置STW1.11为0，回参考点成功。
其中有三个速度设定，分别是
- 搜索挡块的速度(p2605)
- 搜索零脉冲的速度(p2608)
- 搜索参考点的速度(p2611)
执行步骤总结如下：
- 设置相关参数
2.使用报文7和9时，配置信号REF
3.设置STW1.11(0→1)，开始回参考点。
4.伺服驱动到达参考点，信号REFOK输出(0→1)
5.将控制字STW1.11设为0，回参考点成功。
回参考点时反向挡块使能(p29239=1)
运行至参考点挡块
回参考点由控制字STW1.11触发。然后，伺服驱动加速至p2605指定速度来搜索参考点挡块。搜索方向由p2604定义。如果伺服在找到参考点挡块前先到达反向挡块，则搜索方向反向，继续在反方向寻找参考点，当到达参考点挡块后(REF：0→1)，伺服电机减速至静止状态。
运行至零脉冲
到达参考点挡块后，伺服电机再次加速至p2608指定的速度，运行方向与p2604的定义相反，信号REF关闭(REF：1→0).伺服电机继续运行直至到达第一个零脉冲。
运行至参考点
当到达第一个零脉冲后，伺服驱动开始以p2611指定速度向p2600定义的参考点运行。伺服电机到达参考点(p2599)后，信号REF OK输出(0→1).设置STW1.11为0，回参考点成功。
时序图如下：一共两种情况，一种是搜索方向面向参考点挡块，另一种是搜索方向背向参考点挡块
搜索方向面向参考点
搜索方向背向参考点
设定的速度和方向参数如下：
- 搜索挡块的速度(p2605)
- 搜索零脉冲的速度(p2608)
- z搜索参考点的速度(p2611)
执行步骤总结如下：
- 设置相关参数
2.将p29239设为1以使能反向挡块
3.使用报文7和9时，配置信号REF
4.设置STW1.11(0→1)，开始回参考点。
4a. 通过报文111回参考点
-开始回参考点之前，若停止挡块使能(高电平)，PLC会通过POS_STW2.15
(0→1) 禁用停止挡块；停止挡块禁用后，PLC不会再执行任何动作
-开始回参考点后，如果伺服电机到达反向挡块，搜索方向反向，否则伺服驱动会继续以p2604定义的方向搜索参考点挡块，到达参考点挡块后，PLC通过POS_STW2.15(0→1)使能停止挡块
4b.通过报文7、9、110回参考点
开始回参考点后，驱动禁用停止挡块，伺服电机开始搜索参考点挡块，如果伺服电机到达反向挡块， 则搜索方向反向，否则伺服驱动会继续以p2604定义的方向搜索参考点挡块，到达参考点挡块后，驱动使能停止挡块
5.伺服驱动到达参考点，信号REFOK输出(0→1)
6.将控制字STW1.11设为0，回参考点成功。
仅通过编码器零脉冲回参考点(p29240=2)在该模式下，可选择使能或禁用反向挡块。若使能，则伺服电机在找到零脉冲之前先到达反向挡块，搜索方向反向，伺服电机继续在反方向搜索零脉冲。
回参考点时反向挡块禁用(p29239=0)
运行至零脉冲
回参考点由控制字STW1.11触发，然后，伺服驱动加速到p2608指定速度，运行方向由p2604定义
运行至参考点
达到第一个零脉冲后，伺服驱动开始以p2611指定的速度向p2600定义的参考点运行。伺服电机到达参考点p2599后，信号REFOK输出(0→1),将控制字STW1.11设为0 ，回参考点成功。
- 搜索零脉冲的速度(p2608)
- 搜索参考点的速度(p2611)
执行步骤总结如下：
- 设置相关参数
2.设置STW1.11(0→1)，开始回参考点。
3.伺服驱动到达参考点，信号REFOK输出(0→1)
4.将控制字STW1.11设为0，回参考点成功。
回参考点时反向挡块使能(p29239=1)
运行至零脉冲
回参考点由控制字STW1.11触发，然后，伺服驱动加速到p2608指定速度，运行方向由p2604定义,如果伺服电机在找到第一个零脉冲之前先到达反向挡块，搜索方向反向，伺服继续在反方向寻找零脉冲
运行至参考点
达到第一个零脉冲后，伺服驱动开始以p2611指定的速度向p2600定义的参考点运行。伺服电机到达参考点p2599后，信号REFOK输出(0→1),将控制字STW1.11设为0 ，回参考点成功。
- 搜索零脉冲速度p2608
- 搜索参考点速度p2611
搜索方向背向参考点挡块
- 搜索零脉冲速度p2608
- 搜索参考点速度p2611
执行步骤总结如下：
- 设置相关参数
2.将p29239设为1以使能反向挡块
3.设置STW1.11(0→1)从而开始回参考点
3a. 通过报文111回参考点
-开始回参考点之前，若停止挡块使能(高电平)，PLC会通过POS_STW2.15
(0→1) 禁用停止挡块；停止挡块禁用后，PLC不会再执行任何动作
-开始回参考点后，如果伺服电机到达反向挡块，搜索方向反向，否则伺服驱动会继续以p2604定义的方向搜索参考点挡块，到达参考点挡块后，PLC通过POS_STW2.15(0→1)使能停止挡块
3b.通过报文7、9、110回参考点
开始回参考点后，驱动禁用停止挡块，伺服电机开始搜索参考点挡块，如果伺服电机到达反向挡块， 则搜索方向反向，否则伺服驱动会继续以p2604定义的方向搜索参考点挡块，到达参考点挡块后，驱动使能停止挡块
4.伺服驱动到达参考点，信号REFOK输出(0→1)
5.将控制字STW1.11设为0，回参考点成功。
END
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